嵌入式實(shí)時(shí)操作系統μCOS-Ⅱ的移植

4、μCOS-Ⅱ的移植

　　μCOS-Ⅱ絕大部分的代碼是用ANSI C編寫(xiě)的，可移植性好。但是用戶(hù)在移植時(shí)還需要修改相應的幾個(gè)文件。與應用相關(guān)部分需要用戶(hù)根據自己實(shí)際應用的需要進(jìn)行配置，與處理器相關(guān)的部分需要用戶(hù)根據不同處理器的結構修改相應的代碼，以使操作系統能夠準確的進(jìn)行任務(wù)的切換等[1]。主要需要修改的函數如下：

　　1.OS_CPU.H 它主要包括了用#define語(yǔ)句定義的、與處理器相關(guān)的常數、宏以及類(lèi)型。比如：typedef unsigned char INT8U、#define OS_TASK_GROUTH 1以及如何處理臨界代碼段等。

　　2.OS_CPU_C.C 在這個(gè)文件中要求用戶(hù)編寫(xiě)10個(gè)簡(jiǎn)單的C函數，但是唯一必須要修改的是OSTaskInit();這個(gè)函數初始化堆棧，應該按照中斷時(shí)系統保護現場(chǎng)的進(jìn)棧順序來(lái)初始化堆棧結構。對于HCS08系列單片機來(lái)說(shuō)，當中斷發(fā)生時(shí)，依次進(jìn)棧的是PCL、PCH、X、A、和CCR寄存器值。同時(shí)為了保證系統的穩定還把額外的一個(gè)變址寄存器H進(jìn)棧，有時(shí)還要保存頁(yè)值。初始化完成后，將棧頂位置SP保存在任務(wù)控制塊TCB中。

　　3.OS_CPU_A.ASM 在這個(gè)文件中需要修改關(guān)鍵的四個(gè)函數。

　　(1)OSStartHighRdy() OSStart()函數調用它來(lái)是就緒任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)開(kāi)始運行。這部分一般要求用戶(hù)把它轉化成匯編語(yǔ)言實(shí)現。本文中代碼如下：

OSTaskSwHook();
asm lda #$01
asm sta OSRunning
asm ldhx OSTCBHighRdy
asm ldhx 0, x
asm txs
asm pulh
asm pula
asm sta PAGE
asm rti

　　(2)任務(wù)級切換函數OSCtxSw() 主要通過(guò)執行軟中斷或TRAP來(lái)實(shí)現在任務(wù)級的切換功能。其中中斷向量指向OSCtxSw()函數的入口地址。在OSSched()的最后操作系統調用OS_TASK_SW執行軟中斷或TRAP指令，該指令找到對應的OSCtxSw()實(shí)現任務(wù)的切換。OSCtxSw()首先要保存當前運行任務(wù)的各寄存器狀態(tài)到自己的堆棧中，并且保存當前棧頂位置；然后找到將要運行的任務(wù)，并且把保存該任務(wù)堆棧中的寄存器彈到CPU內部寄存器中，執行中斷返回指令，這樣使CPU從新的任務(wù)處執行，直到下一個(gè)任務(wù)切換的到來(lái)。執行代碼如下：