CAN總線(xiàn)在嵌入式Linux下驅動(dòng)程序的實(shí)現

1.ioctl函數：

Static int s3c44b0_mcp2510_ioctl (struct inode * inode,struct file *file, unsined cmd ,unsigned long arg){switch(cmd){case SETBAND://設置波特率

MCP2510_SetBandRate(BandRate,TRUE);break；case SETLPBK://設置工作方式

MCP2510_Write(CLKCTRL, MODE_LOOPBACK| CLK| CLK1);break;case SETID://設置標識符

MCP2510_Write_Can_ID(RXF0SIDH,U8 ID,0);break;case SETFILTER: //設置屏蔽碼

MCP2510_Write_Can_ID(RXM0SIDH,0x1ff,0);break;}}

2.open函數（打開(kāi)設備）：

static int s3c44b0_mcp2510_open(struct inode *inode,struct file *file)

{printk(device openn);return 0;}

3.write函數（發(fā)送數據）：

static ssize_t s3c44b0_mcp2510_write(struct file *file,const char *buffer,size_t count,loff_t *ppos){copy_from_user(temp,buffer,sizeof(mcpcan_data)); canWrite(temp.id,temp.data,temp.DataLen,temp.IdType,temp.BufNo);}//發(fā)送數據函數

4.read函數（接收數據）：

static ssize_t s3c44b0_mcp2510_read(struct file *file,char *buffer,size_t count,loff_t *ppos){Revdata(0x66,datas,0x08);//接收數據函數

copy_to_user(buffer,Receivedata.data,0x08);return count;}

3.5.2交叉編譯CAN驅動(dòng)程序

交叉編譯驅動(dòng)程序需要一臺裝了Red Hat Linux的宿主機。安裝交叉編譯工具的方法請參考相關(guān)文檔（交叉編譯工具：arm-elf-tools-20030314.sh）。驅動(dòng)程序的使用可以按照兩種方式進(jìn)行編譯，一種是靜態(tài)編譯進(jìn)內核，一種是編譯成模塊以供動(dòng)態(tài)加載。由于uclinux不支持模塊動(dòng)態(tài)加載，所以這里只介紹將驅動(dòng)程序靜態(tài)編譯進(jìn)內核的方法。為了讓編譯器編譯所添加的驅動(dòng)程序，需要修改相關(guān)文件。

1.修改/linux-2.4.x/driver/char/Makefile文件，增加：

Ifeq((tab鍵)$(CONFIG_MCP2510),Y) （換行）Obj-y+=akaeled.o

Endif//這幾句話(huà)的意思是如果配置了mcp2510，則把mcp2510.o加進(jìn)內核。

2.修改linux-2.4.x/driver/char/mem.c，在文件中增加如下代碼:

#ifdef CONFIG_MCP2510 （換行）extern void mcp2510_init();

#endif//通過(guò)該文件告訴內核調用相應的CAN驅動(dòng)程序

#ifdef CONFIG_MCP2510 （換行）mcp2510_init(); （換行）#endif

3.修改linux-2.4.x/driver/char/Config.in文件，在字符字段內添加如下代碼：

Bool ‘mcp2510 support’ CONFIG_MCP2510

這樣在make menuconfig時(shí)將出現mcp2510的配置選項。

4.修改/uClinux/vendor/Samsung/44b0/Makefile

在DEVICES部分添加內容:can, c, 125, 0。這句話(huà)的意思是在device中注冊一個(gè)字符設備can，該設備主設備號為125，次設備號為0。在make menuconfig時(shí)進(jìn)入Character devices,選中里面的support mcp2510。在root權限下執行下列命令編譯內核：

1、#make dep；2、#make lib_only；3、#make romfs；4、#make image；5、#make

4 CAN驅動(dòng)程序的測試

4.1 編寫(xiě)應用程序

為了驗證所添加的驅動(dòng)程序的正確性，編寫(xiě)一個(gè)應用程序CAN2510.C進(jìn)行測試，在應用程序中使用下面函數創(chuàng )建一個(gè)線(xiàn)程用來(lái)發(fā)送數據：

pthread_creat(id,NULL,(void *)cansend,sendata)；

在cansend()函數中用write()函數調用驅動(dòng)程序s3c44b0_mcp2510_write（）實(shí)現數據的發(fā)送，用read（）函數調用驅動(dòng)程序s3c44b0_mcp2510_read()接收節點(diǎn)發(fā)送過(guò)來(lái)的數據，用printf()輸出節點(diǎn)發(fā)送過(guò)來(lái)的數據，驗證接收到的數據是否正確。

4.2 編譯CAN應用程序

編譯應用程序有兩種方法：一是放到內核中編譯，這種方法需要寫(xiě)一個(gè)Makefile文件，還需要修改相應文件，比較麻煩；另外一種辦法是單獨編譯，把編譯產(chǎn)生的可執行文件添加到uclinux文件系統romfs中的bin文件夾下，重新編譯內核。本實(shí)驗采用了后者。執行：#arm-elf-gcc Celf2flt can2510.c Co can2510 Clpthread

其中arm-elf-gcc是編譯器，增加參數Celf2flt是由于uclinux只支持flat格式的可執行文件，-0是對編譯進(jìn)行優(yōu)化，can2510是編譯產(chǎn)生的可執行文件名稱(chēng)。把can2510復制到/home/cai/uclinux/romfs/bin目錄下，重新編譯內核，把產(chǎn)生的映像文件image.rom或image.ram下載到目標板，運行can2510進(jìn)行CAN驅動(dòng)測試。

5 結論

本文的創(chuàng )新點(diǎn)：在分析Linux設備驅動(dòng)程序工作原理和結構的基礎上，獨立添加了CAN總線(xiàn)設備驅動(dòng)程序到嵌入式操作系統Linux中。經(jīng)實(shí)驗表明嵌入式系統下擴展CAN總線(xiàn)傳輸數據可靠、抗干擾強，在工業(yè)控制場(chǎng)合有很大的使用價(jià)值；同時(shí)，CAN設備在嵌入式操作系統linux下驅動(dòng)程序的成功實(shí)現，為在嵌入式系統中擴展其他硬件設備驅動(dòng)程序提供了很好的參考價(jià)值。