EMC2的硬件抽象層原理與實(shí)現
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依照上述做法將所有硬件功能模塊全部導出到HAL后，在rtapi_app_main()的最后調用hal_ready(comp_id)，表明該Component已經(jīng)初始化完畢，可以開(kāi)始使用了。
在關(guān)閉Component退出時(shí)，系統會(huì )自動(dòng)調用hal_CNC．C中編寫(xiě)的rtapi_app_exit()。其實(shí)現如下：
void rtapi_app_exit(void){hal_exit(comp_id)；)
hal_exit()關(guān)閉并釋放HAL及RTAPI使用到的系統資源，使這些資源可被重新使用。
用EMC2自帶的工具comp對源文件hal_CNC．c和hal_CNC．h進(jìn)行編譯，即可得到名為hal_CNC的Compo-nent。該組件自動(dòng)放入EMC2的模塊庫中，隨時(shí)可被其他軟件模塊調用。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/152181.htm
6 HAL的使用
以DAC為例，在Linux下的命令行輸入“halrun”進(jìn)入EMC2的HAL運行界面，輸入：
loadrt threads namel=thread periodl=1000000
創(chuàng )建名為“thread”的線(xiàn)程，該線(xiàn)程執行周期為1 ms。
執行：
loadrt hal_CNC
將所編寫(xiě)的硬件系統組件調入，執行：
addf CNC．DAC．write thread
將DAC的寫(xiě)函數加入到前面創(chuàng )建的線(xiàn)程thread，使之以與thread相同的執行周期被調用。然后使可通過(guò)控制DAC的引腳來(lái)輸出相應的電壓。如：
setp CNC．DAC．0．value 1
該語(yǔ)句將使電路板上的DAC輸出端子輸出1 V的電壓。
用類(lèi)似的方法將其他軟件模塊通過(guò)與HAL的引腳連接，便實(shí)現了其他軟件對HAL的調用。
7 HAL在ClassicLadder中的調用
以從DAC輸出5 V為例，將classicladder的一個(gè)名為“classicladder．0．s320ut-00”的有符號32位整型Pin賦值為5。該值經(jīng)過(guò)HAL中的一個(gè)類(lèi)型轉換Component“s32tofloat”變?yōu)楦↑c(diǎn)數，再連接到hal_CNC中的DAC單元的引腳“CNC．DAC．0．value”，便在實(shí)際硬件電路板的DAC輸出端輸出5 V的電壓。引腳連接如表1所列。
其中“→”和“←”表示引腳之間的連接，用HAL中的Sig-nal實(shí)現。
在軟PLC中設置變量W10的值為5，則在DA輸出端子引腳上用萬(wàn)用表測到5 V的電壓。軟PLC中的操作輸出如圖3所示。
其中4個(gè)窗口表示DAC的4個(gè)通道，分別令DAC輸出5 V、2 V、3 V、4 V的電壓。
8 結 論
實(shí)踐證明，HAL的引入可極大提高嵌入式軟件實(shí)現的硬件無(wú)關(guān)性。從軟件的角度來(lái)看，其面向的硬件具有同質(zhì)的接口，對硬件的操作具有相似的方法與架構，極大地簡(jiǎn)化了軟件對硬件的控制，方便了同類(lèi)軟件在不同硬件平臺間的移植。這就為軟硬件同步設計、分工協(xié)作奠定了良好的基礎。該架構已成功應用在文中所述的鋰電池卷繞恒張力控制器中，取得了良好效果。
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