基于嵌入式的車(chē)輛偏離預警系統研究
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式中，kL與kR為左、右道路標識線(xiàn)在平面圖像上的斜率，bL和bR為左、右道路標識線(xiàn)在v軸上的截距。結合圖像傳感器的安裝高度以及鏡頭焦距等參數，可以獲得車(chē)輛距道路標識線(xiàn)的橫向距離及橫向偏轉角，如圖l所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/151368.htm
圖l中，點(diǎn)0代表攝像機鏡頭中心在路面的垂直投影點(diǎn)，點(diǎn)D代表車(chē)輛的左前輪，點(diǎn)D與CCD攝像機鏡頭中心在汽車(chē)縱向平面及橫向平面的距離分別為m，d，汽車(chē)縱向平面與道路標識線(xiàn)的夾角ψ稱(chēng)為橫向偏轉角。
車(chē)輛在車(chē)道中的位置采用左前車(chē)輪距左標線(xiàn)的橫向距離|DE|或左前車(chē)輪距右標線(xiàn)的橫向距離|DF|表示?；蛘卟捎糜仪败?chē)輪距右標線(xiàn)的橫向距離|DE|’或右前車(chē)輪距右標線(xiàn)的橫向距離|DF|’表示，則根據三角幾何關(guān)系推導出的計算公式
式中，bw為車(chē)輛輪距，BL、BR為左、右道路標線(xiàn)在Y軸上的截距，其值決定于道路標識線(xiàn)的空間方程。橫向偏轉角ψ表示汽車(chē)行駛過(guò)程相對于道路標識線(xiàn)的偏離方向，通過(guò)道路標識線(xiàn)空間方程計算得出，滿(mǎn)足tanψ=-KL，KL為左道路標線(xiàn)的斜率。
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