AT90CAN單片機CAN通信模塊介紹及軟件編程
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AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信協(xié)議，內部設有120字節的郵箱空間，它由15個(gè)MOB（Message Object）與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來(lái)描述一幀完整的CAN報文信息，每個(gè)MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見(jiàn)參考文獻[1])，這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個(gè)MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針，用來(lái)存放通信時(shí)發(fā)出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進(jìn)行初始化設置后，CAN控制器根據MOB的不同設置，就可以分別實(shí)現數據的發(fā)送、接收以及過(guò)濾功能，整個(gè)工作過(guò)程不需要CPU干預，簡(jiǎn)化了軟件代碼的編寫(xiě)。而CPU通過(guò)訪(fǎng)問(wèn)CAN控制器狀態(tài)寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態(tài)，從而大大節省了CPU的占用時(shí)間。
2 CAN控制器的初始化
要實(shí)現CAN通信，首先要對CAN控制器進(jìn)行正確的初始化設置。初始化過(guò)程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優(yōu)先級和MOB寄存器的設置等。在編寫(xiě)驅動(dòng)的過(guò)程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進(jìn)行MOB的設置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統初始化失敗。
其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據實(shí)際程序功能的需要予以設置。
圖1 CAN控制器初始化流程
CAN控制器初始化程序：
#define CAN_PORT_INPIND
#define CAN_PORT_DIR DDRD
#define CAN_PORT_OUT PORTD
#define CAN_INPUT_PIN6
#define CAN_OUTPUT_PIN5
void CAN_INIT() {
CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_INPUT_PIN )；
CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_OUTPUT_PIN)；
CAN_PORT_OUT |=(1CAN_INPUT_PIN )；
CAN_PORT_OUT |=(1CAN_OUTPUT_PIN)；//配置單片機TD、RD引腳功能
CANTCON=0x00；//CAN時(shí)鐘寄存器清零
CANGCON |= 0x01；//軟件復位
CANBT1=0x06；
CANBT2=0x2a；
CANBT3=0x13；//設置通信波特率為250kbps
CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6
CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0
CANGIE = 0xA0； //使能CAN中斷
CANGCON |= 0x02；//CAN控制器啟動(dòng)
}
3 AT90CAN單片機與PC機CAN通信實(shí)例
下面以如何實(shí)現AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例，進(jìn)一步說(shuō)明AT90CAN單片機的CAN功能模塊驅動(dòng)的編制流程，如圖2所示，并給出C語(yǔ)言編寫(xiě)的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經(jīng)由專(zhuān)用的PCICAN模塊擴展的CAN接口發(fā)出的數據，并將收到的數據與驗收過(guò)濾器寄存器中設定的ID值比較。如果ID值相符，則將數據重新編制ID后發(fā)給PC機。
圖2 與PC機CAN通信軟件流程
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