嵌入式組合控制直線(xiàn)一級倒立擺系統
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K=[-3．1623 -3．7134 31．1664 5．718 3]在線(xiàn)仿真的實(shí)時(shí)小車(chē)位置(單位：m)、擺桿角度(單位：(°))和干擾變化波形如圖4所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/149185.htm
嵌入式組合式控制器控制過(guò)程中小車(chē)位置Pos、擺桿角度Angle和干擾信號Dist的在線(xiàn)仿真響應波形變化情況分析如表1所示。結果表明本文提出的嵌入式組合式控制算法對直線(xiàn)單級倒立擺系統的控制正確、有效。能夠達到自動(dòng)和安全的控制效果，滿(mǎn)足系統的設計要求。
4 結論
本文根據線(xiàn)性系統理論、最優(yōu)控制理論和自動(dòng)控制原理沒(méi)計了組合式控制器，其可行性和有效性在單級直線(xiàn)倒立擺系統上得到了驗證。該控制器具有簡(jiǎn)單、直觀(guān)和易于實(shí)現的特點(diǎn)。只要擺桿的初始角度在±20°范圍內，嵌入式組合控制器都能使倒立擺控制系統保持穩定的倒立平衡狀態(tài)。本文建立的實(shí)驗平臺也可作為控制系學(xué)生的《自動(dòng)控制原理》課程設汁實(shí)驗及考核平臺。
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