UC/OS-II內核調度分析

一．內核概述：

多任務(wù)系統中，內核負責管理各個(gè)任務(wù)，或者說(shuō)為每個(gè)任務(wù)分配CPU時(shí)間，并且負責任務(wù)之間的通訊。內核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換。之所以使用實(shí)時(shí)內核可以大大簡(jiǎn)化應用系統的設計，是因為實(shí)時(shí)內核允許將應用分成若干個(gè)任務(wù)，由實(shí)時(shí)內核來(lái)管理它們。內核本身也增加了應用程序的額外負荷，代碼空間增加ROM的用量，內核本身的數據結構增加了RAM的用量。但更主要的是，每個(gè)任務(wù)要有自己的?？臻g，這一塊吃起內存來(lái)是相當厲害的。內核本身對CPU的占用時(shí)間一般在2到5個(gè)百分點(diǎn)之間。

UC/OS-II有一個(gè)精巧的內核調度算法,實(shí)時(shí)內核精小，執行效率高，算法巧妙,代碼空間很少。

二．UC/OS-II內核調度特點(diǎn)：

1．只支持基于優(yōu)先級的搶占式調度算法，不支持時(shí)間片輪訓；

2．64個(gè)優(yōu)先級,只能創(chuàng )建64個(gè)任務(wù),用戶(hù)只能創(chuàng )建56個(gè)任務(wù)；

3．每個(gè)任務(wù)優(yōu)先級都不相同。

4．不支持優(yōu)先級逆轉；

5．READY隊列通過(guò)內存映射表實(shí)現快速查詢(xún)。效率非常高；

6．支持時(shí)鐘節拍；

7．支持信號量，消息隊列，事件控制塊，事件標志組，消息郵箱任務(wù)通訊機制；

8．支持中斷嵌套，中斷嵌套層數可達255層，中斷使用當前任務(wù)的堆棧保存上下文；

9．每個(gè)任務(wù)有自己的堆棧，堆棧大小用戶(hù)自己設定；

10．支持動(dòng)態(tài)修改任務(wù)優(yōu)先級；

11．任務(wù)TCB為靜態(tài)數組，建立任務(wù)只是從中獲得一個(gè)TCB，不用動(dòng)態(tài)分配，釋放內存；

12．任務(wù)堆棧為用戶(hù)靜態(tài)或者動(dòng)態(tài)創(chuàng )建，在任務(wù)創(chuàng )建外完成，任務(wù)創(chuàng )建本身不進(jìn)行動(dòng)態(tài)內存分配；

13．任務(wù)的總個(gè)數（OS_MAX_TASKS）由用戶(hù)決定；

14．0優(yōu)先級最高，63優(yōu)先級最低；

15．有一個(gè)優(yōu)先級最低的空閑任務(wù),在沒(méi)有用戶(hù)任務(wù)運行的時(shí)候運行.

三．任務(wù)控制塊OS_TCB描述：

UC/OS-II的TCB數據結構簡(jiǎn)單，內容容易理解，保存最基本的任務(wù)信息，同時(shí)還支持裁減來(lái)減小內存消耗，TCB是事先根據用戶(hù)配置，靜態(tài)分配內存的結構數組，通過(guò)優(yōu)先級序號進(jìn)行添加，查找，刪除等功能。減少動(dòng)態(tài)內存分配和釋放。因為依靠?jì)?yōu)先級進(jìn)行TCB分配，每個(gè)任務(wù)必須有自己的優(yōu)先級，不能和其他任務(wù)具有相同的優(yōu)先級。

typedefstructos_tcb

{

OS_STK*OSTCBStkPtr;

#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN

void*OSTCBExtPtr;

OS_STK*OSTCBStkBottom;

INT32UOSTCBStkSize;

INT16UOSTCBOpt;

INT16UOSTCBId;

#endif

structos_tcb*OSTCBNext;

structos_tcb*OSTCBPrev;

#if(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN||OS_SEM_EN

OS_EVENT*OSTCBEventPtr;

#endif

#if(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN

void*OSTCBMsg;

#endif

INT16UOSTCBDly;

INT8UOSTCBStat;

INT8UOSTCBPrio;

INT8UOSTCBX;

INT8UOSTCBY;

INT8UOSTCBBitX;

INT8UOSTCBBitY;

#ifOS_TASK_DEL_EN

BOOLEANOSTCBDelReq;

#endif

}OS_TCB;

.OSTCBStkPtr是指向當前任務(wù)棧頂的指針。

.*OSTCBExtPtr;：任務(wù)擴展模塊使用；

.*OSTCBStkBottom;

.OSTCBStkSize;.

.OSTCBOpt;

.OSTCBId;

.OSTCBNext和.OSTCBPrev用于任務(wù)控制塊OS_TCBs的雙重鏈接，

.OSTCBEventPtr是指向事件控制塊的指針

.OSTCBMsg是指向傳給任務(wù)的消息的指針。

.OSTCBDly當需要把任務(wù)延時(shí)若干時(shí)鐘節拍時(shí)要用到這個(gè)變量，或者需要把任務(wù)掛起一段時(shí)間以等待某事件的發(fā)生，

.OSTCBStat是任務(wù)的狀態(tài)字。

.OSTCBPrio是任務(wù)優(yōu)先級。

.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY用于加速任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)的過(guò)程或進(jìn)入等待事件發(fā)生狀態(tài)的過(guò)程

OSTCBY=priority>>3;

OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];

OSTCBX=priority0x07;

OSTCBBitX=OSMapTbl[priority0x07];

.OSTCBDelReq是一個(gè)布爾量，用于表示該任務(wù)是否需要刪除

四．就緒表（ReadyList）：

UC/OS-II采用內存映射的方式來(lái)實(shí)現READY隊列的加入，查找，刪除功能，效率非常高。但是也因此只能支持64個(gè)任務(wù)，每個(gè)任務(wù)都有自己的優(yōu)先級，不能和其他任務(wù)優(yōu)先級向同。

每個(gè)任務(wù)的就緒態(tài)標志都放入就緒表中的，就緒表中有兩個(gè)變量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任務(wù)按優(yōu)先級分組，8個(gè)任務(wù)為一組。OSRdyGrp中的每一位表示8組任務(wù)中每一組中是否有進(jìn)入就緒態(tài)的任務(wù)。任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，就緒表OSRdyTbl[]中的相應元素的相應位也置位。就緒表OSRdyTbl[]數組的大小取決于OS_LOWEST_PRIO(見(jiàn)文件OS_CFG.H)。

為確定下次該哪個(gè)優(yōu)先級的任務(wù)運行了，內核調度器總是將OS_LOWEST_PRIO在就緒表中相應字節的相應位置1。OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的關(guān)系見(jiàn)圖3.3，是按以下規則給出的：

當OSRdyTbl[i]中的任何一位是1時(shí)，OSRdyGrp的第i位置1。i從0到7。

使任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)

OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];

OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio0x07];

任務(wù)優(yōu)先級的低三位用于確定任務(wù)在總就緒表OSRdyTbl[]中的所在位。接下去的三位用于確定是在OSRdyTbl[]數組的第幾個(gè)元素。OSMapTbl[]是在ROM中的（見(jiàn)文件OS_CORE.C）屏蔽字，用于限制OSRdyTbl[]數組的元素下標在0到7之間，如果一個(gè)任務(wù)被刪除了，則用程序清單3.6中的代碼做求反處理。

程序清單L3.6從就緒表中刪除一個(gè)任務(wù)

if((OSRdyTbl[prio>>3]=~OSMapTbl[prio0x07])==0)

OSRdyGrp=~OSMapTbl[prio>>3];

以上代碼將就緒任務(wù)表數組OSRdyTbl[]中相應元素的相應位清零，而對于OSRdyGrp，只有當被刪除任務(wù)所在任務(wù)組中全組任務(wù)一個(gè)都沒(méi)有進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，才將相應位清零。也就是說(shuō)OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是零時(shí)，OSRdyGrp的相應位才清零。為了找到那個(gè)進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)，并不需要從OSRdyTbl[0]開(kāi)始掃描整個(gè)就緒任務(wù)表，只需要查另外一張表，即優(yōu)先級判定表OSUnMapTbl([256])(見(jiàn)文件OS_CORE.C)。OSRdyTbl[]中每個(gè)字節的8位代表這一組的8個(gè)任務(wù)哪些進(jìn)入就緒態(tài)了，低位的優(yōu)先級高于高位。利用這個(gè)字節為下標來(lái)查OSUnMapTbl這張表，返回的字節就是該組任務(wù)中就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的那個(gè)任務(wù)所在的位置。這個(gè)返回值在0到7之間。確定進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)是用以下代碼完成的。

找出進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)

y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

x=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];

prio=(y3)+x;

例如，如果OSRdyGrp的值為二進(jìn)制01101000，查OSUnMapTbl[OSRdyGrp]得到的值是3，它相應于OSRdyGrp中的第3位bit3，這里假設最右邊的一位是第0位bit0。類(lèi)似地，如果OSRdyTbl[3]的值是二進(jìn)制11100100,則OSUnMapTbl[OSRdyTbc[3]]的值是2，即第2位。于是任務(wù)的優(yōu)先級Prio就等于26（3*8+2）。利用這個(gè)優(yōu)先級的值。查任務(wù)控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]，得到指向相應任務(wù)的任務(wù)控制塊OS_TCB的工作就完成了。

五．任務(wù)狀態(tài)：

UC/OS-II主要有五種任務(wù)狀態(tài)，睡眠態(tài)就是掛起態(tài)，阻塞態(tài)和延時(shí)態(tài)這里統一為等待狀態(tài)。增加了一個(gè)被中斷狀態(tài)。UC/OS-Ⅱ總是建立一個(gè)空閑任務(wù)，這個(gè)任務(wù)在沒(méi)有其它任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)投入運行。這個(gè)空閑任務(wù)[OSTaskIdle()]永遠設為最低優(yōu)先級空閑任務(wù)OSTaskIdle()什么也不做，只是在不停地給一個(gè)32位的名叫OSIdleCtr的計數器加1，統計任務(wù)使用這個(gè)計數器以確定現行應用軟件實(shí)際消耗的CPU時(shí)間?？臻e任務(wù)不可能被應用軟件刪除。

睡眠態(tài)（DORMANT）指任務(wù)駐留在程序空間之中，還沒(méi)有交給μC/OS-Ⅱ管理，把任務(wù)交給μC/OS-Ⅱ是通過(guò)調用下述兩個(gè)函數之一：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()。當任務(wù)一旦建立，這個(gè)任務(wù)就進(jìn)入就緒態(tài)準備運行。任務(wù)的建立可以是在多任務(wù)運行開(kāi)始之前，也可以是動(dòng)態(tài)地被一個(gè)運行著(zhù)的任務(wù)建立。如果一個(gè)任務(wù)是被另一個(gè)任務(wù)建立的，而這個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級高于建立它的那個(gè)任務(wù)，則這個(gè)剛剛建立的任務(wù)將立即得到CPU的控制權。一個(gè)任務(wù)可以通過(guò)調用OSTaskDel()返回到睡眠態(tài)，或通過(guò)調用該函數讓另一個(gè)任務(wù)進(jìn)入睡眠態(tài)。

調用OSStart()可以啟動(dòng)多任務(wù)。OSStart()函數運行進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)。就緒的任務(wù)只有當所有優(yōu)先級高于這個(gè)任務(wù)的任務(wù)轉為等待狀態(tài)，或者是被刪除了，才能進(jìn)入運行態(tài)。

正在運行的任務(wù)可以通過(guò)調用兩個(gè)函數之一將自身延遲一段時(shí)間，這兩個(gè)函數是OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()。這個(gè)任務(wù)于是進(jìn)入等待狀態(tài)，等待這段時(shí)間過(guò)去，下一個(gè)優(yōu)先級最高的、并進(jìn)入了就緒態(tài)的任務(wù)立刻被賦予了CPU的控制權。等待的時(shí)間過(guò)去以后，系統服務(wù)函數OSTimeTick()使延遲了的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)（見(jiàn)3.10節，時(shí)鐘節拍）。

正在運行的任務(wù)期待某一事件的發(fā)生時(shí)也要等待，手段是調用以下3個(gè)函數之一：OSSemPend()，OSMboxPend()，或OSQPend()。調用后任務(wù)進(jìn)入了等待狀態(tài)（WAITING）。當任務(wù)因等待事件被掛起（Pend），下一個(gè)優(yōu)先級最高的任務(wù)立即得到了CPU的控制權。當事件發(fā)生了，被掛起的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)。事件發(fā)生的報告可能來(lái)自另一個(gè)任務(wù)，也可能來(lái)自中斷服務(wù)子程序。

正在運行的任務(wù)是可以被中斷的，除非該任務(wù)將中斷關(guān)了，或者μC/OS-Ⅱ將中斷關(guān)了。被中斷了的任務(wù)就進(jìn)入了中斷服務(wù)態(tài)（ISR）。響應中斷時(shí)，正在執行的任務(wù)被掛起，中斷服務(wù)子程序控制了CPU的使用權。中斷服務(wù)子程序可能會(huì )報告一個(gè)或多個(gè)事件的發(fā)生，而使一個(gè)或多個(gè)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)。在這種情況下，從中斷服務(wù)子程序返回之前，μC/OS-Ⅱ要判定，被中斷的任務(wù)是否還是就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的。如果中斷服務(wù)子程序使一個(gè)優(yōu)先級更高的任務(wù)進(jìn)入了就緒態(tài)，則新進(jìn)入就緒態(tài)的這個(gè)優(yōu)先級更高的任務(wù)將得以運行，否則原來(lái)被中斷了的任務(wù)才能繼續運行。

當所有的任務(wù)都在等待事件發(fā)生或等待延遲時(shí)間結束，μC/OS-Ⅱ執行空閑任務(wù)（idletask），執行OSTaskIdle()函數。

六．任務(wù)切換：

ContextSwitch在有的書(shū)中翻譯成上下文切換，實(shí)際含義是任務(wù)切換，或CPU寄存器內容切換。當多任務(wù)內核決定運行另外的任務(wù)時(shí)，它保存正在運行任務(wù)的當前狀態(tài)（Context），即CPU寄存器中的全部?jì)热?。這些內容保存在任務(wù)的當前狀況保存區（Task’sContextStoragearea），也就是任務(wù)自己的棧區之中。（見(jiàn)圖2.2）。入棧工作完成以后，就是把下一個(gè)將要運行的任務(wù)的當前狀況從該任務(wù)的棧中重新裝入CPU的寄存器，并開(kāi)始下一個(gè)任務(wù)的運行。這個(gè)過(guò)程叫做任務(wù)切換。任務(wù)切換過(guò)程增加了應用程序的額外負荷。CPU的內部寄存器越多，額外負荷就越重。做任務(wù)切換所需要的時(shí)間取決于CPU有多少寄存器要入棧。實(shí)時(shí)內核的性能不應該以每秒鐘能做多少次任務(wù)切換來(lái)評價(jià)。

七．任務(wù)調度分析：

μC/OS-Ⅱ提供最簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)內核任務(wù)調度，算法簡(jiǎn)單，因此也只支持優(yōu)先級搶占任務(wù)調度，不支持時(shí)間片輪訓調度算法,不支持優(yōu)先級逆轉。

μC/OS-Ⅱ總是運行進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的那一個(gè)。確定哪個(gè)任務(wù)優(yōu)先級最高，下面該哪個(gè)任務(wù)運行了的工作是由調度器（Scheduler）完成的。任務(wù)級的調度是由函數OSSched()完成的。中斷級的調度是由另一個(gè)函數OSIntExt()完成的，這個(gè)函數將在以后描述。

μC/OS-Ⅱ任務(wù)調度所花的時(shí)間是常數，與應用程序中建立的任務(wù)數無(wú)關(guān)。

在μC/OS中曾經(jīng)是先得到OSTCBHighRdy然后和OSTCBCur做比較。因為這個(gè)比較是兩個(gè)指針型變量的比較，在8位和一些16位微處理器中這種比較相對較慢。而在μC/OS-Ⅱ中是兩個(gè)整數的比較。并且，除非用戶(hù)實(shí)際需要做任務(wù)切換，在查任務(wù)控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[]時(shí)，不需要用指針變量來(lái)查OSTCBHighRdy。綜合這兩項改進(jìn)，即用整數比較代替指針的比較和當需要任務(wù)切換時(shí)再查表，使得μC/OS-Ⅱ比μC/OS在8位和一些16位微處理器上要更快一些。

為實(shí)現任務(wù)切換，OSTCBHighRdy必須指向優(yōu)先級最高的那個(gè)任務(wù)控制塊OS_TCB，這是通過(guò)將以OSPrioHighRdy為下標的OSTCBPrioTbl[]數組中的那個(gè)元素賦給OSTCBHighRdy來(lái)實(shí)現的[L3.8(4)]。最后宏調用OS_TASK_SW()來(lái)完成實(shí)際上的任務(wù)切換[L3.8(6)]。

任務(wù)切換很簡(jiǎn)單，由以下兩步完成，將被掛起任務(wù)的微處理器寄存器推入堆棧，然后將較高優(yōu)先級的任務(wù)的寄存器值從棧中恢復到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中，就緒任務(wù)的棧結構總是看起來(lái)跟剛剛發(fā)生過(guò)中斷一樣，所有微處理器的寄存器都保存在棧中。換句話(huà)說(shuō)，μC/OS-Ⅱ運行就緒態(tài)的任務(wù)所要做的一切，只是恢復所有的CPU寄存器并運行中斷返回指令。為了做任務(wù)切換，運行OS_TASK_SW(),人為模仿了一次中斷。多數微處理器有軟中斷指令或者陷阱指令TRAP來(lái)實(shí)現上述操作。中斷服務(wù)子程序或陷阱處理（Traphardler），也稱(chēng)作事故處理（exceptionhandler），必須提供中斷向量給匯編語(yǔ)言函數OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即將被掛起的任務(wù)，還需要讓當前任務(wù)控制塊OSTCBCur指向即將被掛起的任務(wù)。

OSSched()的所有代碼都屬臨界段代碼。在尋找進(jìn)入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)過(guò)程中，為防止中斷服務(wù)子程序把一個(gè)或幾個(gè)任務(wù)的就緒位置位，中斷是被關(guān)掉的。為縮短切換時(shí)間，OSSched()全部代碼都可以用匯編語(yǔ)言寫(xiě)。為增加可讀性，可移植性和將匯編語(yǔ)言代碼最少化，OSSched()是用C寫(xiě)的。

任務(wù)切換的相關(guān)函數:與CPU體系相關(guān)，匯編完成。

1.OSStartHighRdy()執行優(yōu)先級最高的任務(wù)

2.OSCtxSw()完成任務(wù)的上下文切換

3.OSIntCtxSw()中斷后的上下文切換

4.OSTickISR()中斷服務(wù)程序啟動(dòng)

八．UC/OS-II的初始化：

OSInit()建立空閑任務(wù)idletask，這個(gè)任務(wù)總是處于就緒態(tài)的?？臻e任務(wù)OSTaskIdle（）的優(yōu)先級總是設成最低。

這兩個(gè)任務(wù)的任務(wù)控制塊（OS_TCBs）是用雙向鏈表鏈接在一起的。OSTCBList指向這個(gè)鏈表的起始處。當建立一個(gè)任務(wù)時(shí)，這個(gè)任務(wù)總是被放在這個(gè)鏈表的起始處。換句話(huà)說(shuō)，OSTCBList總是指向最后建立的那個(gè)任務(wù)。鏈的終點(diǎn)指向空字符NULL(也就是零)。

因為這兩個(gè)任務(wù)都處在就緒態(tài)，在就緒任務(wù)表OSRdyTbl[]中的相應位是設為1的。還有，因為這兩個(gè)任務(wù)的相應位是在OSRdyTbl[]的同一行上，即屬同一組，故OSRdyGrp中只有1位是設為1的。

μC/OS-Ⅱ還初始化了4個(gè)空數據結構緩沖區，如圖F3.8所示。每個(gè)緩沖區都是單向鏈表，允許μC/OS-Ⅱ從緩沖區中迅速得到或釋放一個(gè)緩沖區中的元素?？刂茐KOS_TCB的數目也就自動(dòng)確定了。當然，包括足夠的任務(wù)控制塊分配給統計任務(wù)和空閑任務(wù)。

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1．只支持基于優(yōu)先級的搶占式調度算法，不支持時(shí)間片輪訓；2．64個(gè)優(yōu)先級,只能創(chuàng )建64個(gè)任務(wù),用戶(hù)只能創(chuàng )建56個(gè)任務(wù)；3．每個(gè)任務(wù)優(yōu)先級都不相同。4．不支持優(yōu)先級逆轉；5．READY隊列通過(guò)內存映射表實(shí)現快速查詢(xún)。效率非常高；6．支持時(shí)鐘節拍；7．支持信號量，消息隊列，事件控制塊，事件標志組，消息郵箱任務(wù)通訊機制；8．支持中斷嵌套，中斷嵌套層數可達255層，中斷使用當前任務(wù)的堆棧保存上下文；9．每個(gè)任務(wù)有自己的堆棧，堆棧大小用戶(hù)自己設定；10．支持動(dòng)態(tài)修改任務(wù)優(yōu)先級；11．任務(wù)TCB為靜態(tài)數組，建立任務(wù)只是從中獲得一個(gè)TCB，不用動(dòng)態(tài)分配，釋放內存；12．任務(wù)堆棧為用戶(hù)靜態(tài)或者動(dòng)態(tài)創(chuàng )建，在任務(wù)創(chuàng )建外完成，任務(wù)創(chuàng )建本身不進(jìn)行動(dòng)態(tài)內存分配；13．任務(wù)的總個(gè)數（OS_MAX_TASKS）由用戶(hù)決定；14．0優(yōu)先級最高，63優(yōu)先級最低；15．有一個(gè)優(yōu)先級最低的空閑任務(wù),在沒(méi)有用戶(hù)任務(wù)運行的時(shí)候運行.1．根據用戶(hù)指定，動(dòng)態(tài)分配堆棧，可以創(chuàng )建任意多個(gè)任務(wù)；2．任務(wù)的優(yōu)先級從0——255，0優(yōu)先級最高，允許多個(gè)任務(wù)相同優(yōu)先級；3．支持優(yōu)先級逆轉，TCB保存兩個(gè)優(yōu)先級；4．支持搶占與時(shí)間片輪訓的任務(wù)調度方式；5．支持中斷嵌套，中斷使用專(zhuān)用的堆棧保存上下文；6．隊列采用FIFO或者優(yōu)先級的雙向鏈表實(shí)現；7．系統沒(méi)有空閑任務(wù)執行；8．采用工作隊列workQword的方式調度；9．任務(wù)是基于類(lèi)，對象的管理方式；10．任務(wù)的TCB保存在任務(wù)的堆棧里；11．每個(gè)任務(wù)有自己的堆棧，堆棧大小用戶(hù)自己設定；12．支持動(dòng)態(tài)修改任務(wù)優(yōu)先級；13．通過(guò)編譯開(kāi)關(guān)實(shí)現對多cpu體系結構的支持。