STM32 (Cortex-M3) 中NVIC(嵌套向量中斷控制)的理解

一、STM32 (Cortex-M3) 中的優(yōu)先級概念

STM32(Cortex-M3)中有兩個(gè)優(yōu)先級的概念：搶占式優(yōu)先級和響應優(yōu)先級，也把響應優(yōu)先級稱(chēng)作“亞優(yōu)先級”或“副優(yōu)先級”，每個(gè)中斷源都需要被指定這兩種優(yōu)先級。

1. 何為占先式優(yōu)先級(pre-emption priority)

高占先式優(yōu)先級的中斷事件會(huì )打斷當前的主程序/中斷程序運行—搶斷式優(yōu)先響應，俗稱(chēng)中斷嵌套。

2. 何為副優(yōu)先級(subpriority)

在占先式優(yōu)先級相同的情況下，高副優(yōu)先級的中斷優(yōu)先被響應;

在占先式優(yōu)先級相同的情況下，如果有低副優(yōu)先級中斷正在執行， 高副優(yōu)先級的中斷要等待已被響應的低副優(yōu)先級中斷執行結束后才能得到響應—非搶斷式響應(不能嵌套)。

3. 判斷中斷是否會(huì )被響應的依據

首先是占先式優(yōu)先級，其次是副優(yōu)先級;

占先式優(yōu)先級決定是否會(huì )有中斷嵌套;

Reset、NMI、Hard Fault 優(yōu)先級為負(高于普通中斷優(yōu)先級)且不可調整。

4. 優(yōu)先級沖突的處理

具有高搶占式優(yōu)先級的中斷可以在具有低搶占式優(yōu)先級的中斷處理過(guò)程中被響應，即中斷的嵌套，或者說(shuō)高搶占式優(yōu)先級的中斷可以嵌套低搶占式優(yōu)先級的中斷。

當兩個(gè)中斷源的搶占式優(yōu)先級相同時(shí)，這兩個(gè)中斷將沒(méi)有嵌套關(guān)系，當一個(gè)中斷到來(lái)后，如果正在處理另一個(gè)中斷，這個(gè)后到來(lái)的中斷就要等到前一個(gè)中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個(gè)中斷同時(shí)到達，則中斷控制器根據他們的響應優(yōu)先級高低來(lái)決定先處理哪一個(gè);如果他們的搶占式優(yōu)先級和響應優(yōu)先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個(gè)。

5. Cortex-M3中對中斷優(yōu)先級的定義

既然每個(gè)中斷源都需要被指定這兩種優(yōu)先級，就需要有相應的寄存器位記錄每個(gè)中斷的優(yōu)先級;在Cortex-M3中定義了8個(gè)比特位用于設置中斷源的優(yōu)先級，這8個(gè)比特位可以有8種分配方式，如下：

所有8位用于指定響應優(yōu)先級

最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低7位用于指定響應優(yōu)先級

最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低6位用于指定響應優(yōu)先級

最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低5位用于指定響應優(yōu)先級

最高4位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低4位用于指定響應優(yōu)先級

最高5位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低3位用于指定響應優(yōu)先級

最高6位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低2位用于指定響應優(yōu)先級

最高7位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低1位用于指定響應優(yōu)先級

這就是優(yōu)先級分組的概念。

6. stm32中對中斷優(yōu)先級的定義

Cortex-M3允許具有較少中斷源時(shí)使用較少的寄存器位指定中斷源的優(yōu)先級，因此STM32把指定中斷優(yōu)先級的寄存器位減少到4位，這4個(gè)寄存器位的分組方式如下：

第0組：所有4位用于指定響應優(yōu)先級

第1組：最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低3位用于指定響應優(yōu)先級

第2組：最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低2位用于指定響應優(yōu)先級

第3組：最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低1位用于指定響應優(yōu)先級

第4組：所有4位用于指定搶占式優(yōu)先級

AIRC(Application Interrupt and Reset Register)寄存器中有用于指定優(yōu)先級的 4 bits。這4個(gè)bits用于分配preemption優(yōu)先級和sub優(yōu)先級，在STM32的固件庫中定義如下:

/* Preemption Priority Group */

#define NVIC_PriorityGroup_0 ((u32)0x700) /* 0 bits for pre-emption priority

4 bits for subpriority */

#define NVIC_PriorityGroup_1 ((u32)0x600) /* 1 bits for pre-emption priority

3 bits for subpriority */

#define NVIC_PriorityGroup_2 ((u32)0x500) /* 2 bits for pre-emption priority

2 bits for subpriority */

#define NVIC_PriorityGroup_3 ((u32)0x400) /* 3 bits for pre-emption priority

1 bits for subpriority */

#define NVIC_PriorityGroup_4 ((u32)0x300) /* 4 bits for pre-emption priority

0 bits for subpriority */

可以通過(guò)調用STM32的固件庫中的函數NVIC_PriorityGroupConfig()選擇使用哪種優(yōu)先級分組方式，這個(gè)函數的參數有下列5種：

NVIC_PriorityGroup_0 => 選擇第0組

NVIC_PriorityGroup_1 => 選擇第1組

NVIC_PriorityGroup_2 => 選擇第2組

NVIC_PriorityGroup_3 => 選擇第3組

NVIC_PriorityGroup_4 => 選擇第4組

接下來(lái)就是指定中斷源的優(yōu)先級，下面以一個(gè)簡(jiǎn)單的例子說(shuō)明如何指定中斷源的搶占式優(yōu)先級和響應優(yōu)先級：

// 選擇使用優(yōu)先級分組第1組

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

// 使能EXTI0中斷

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定搶占式優(yōu)先級別1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定響應優(yōu)先級別0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(NVIC_InitStructure);

// 使能EXTI9_5中斷

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定搶占式優(yōu)先級別0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定響應優(yōu)先級別1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(NVIC_InitStructure);

--------------------------------------------------------------------------------

要注意的幾點(diǎn)是：

1. 如果指定的搶占式優(yōu)先級別或響應優(yōu)先級別超出了選定的優(yōu)先級分組所限定的范圍，將可能得到意想不到的結果;

2. 搶占式優(yōu)先級別相同的中斷源之間沒(méi)有嵌套關(guān)系;

3. 如果某個(gè)中斷源被指定為某個(gè)搶占式優(yōu)先級別，又沒(méi)有其它中斷源處于同一個(gè)搶占式優(yōu)先級別，則可以為這個(gè)中斷源指定任意有效的響應優(yōu)先級別。

二、開(kāi)關(guān)總中斷

在STM32/Cortex-M3中是通過(guò)改變CPU的當前優(yōu)先級來(lái)允許或禁止中斷。

PRIMASK位：只允許NMI和hard fault異常，其他中斷/異常都被屏蔽(當前CPU優(yōu)先級=0)。

FAULTMASK位：只允許NMI，其他所有中斷/異常都被屏蔽(當前CPU優(yōu)先級=-1)。

在STM32固件庫中(stm32f10x_nvic.c和stm32f10x_nvic.h) 定義了四個(gè)函數操作PRIMASK位和FAULTMASK位，改變CPU的當前優(yōu)先級，從而達到控制所有中斷的目的。

下面兩個(gè)函數等效于關(guān)閉總中斷：

void NVIC_SETPRIMASK(void);

void NVIC_SETFAULTMASK(void);

下面兩個(gè)函數等效于開(kāi)放總中斷：

void NVIC_RESETPRIMASK(void);

void NVIC_RESETFAULTMASK(void);

上面兩組函數要成對使用，但不能交叉使用。

例如：

第一種方法：

NVIC_SETPRIMASK(); //關(guān)閉總中斷

NVIC_RESETPRIMASK();//開(kāi)放總中斷

第二種方法：

NVIC_SETFAULTMASK(); //關(guān)閉總中斷

NVIC_RESETFAULTMASK();//開(kāi)放總中斷

常常使用：

NVIC_SETPRIMASK(); // Disable Interrupts

NVIC_RESETPRIMASK(); // Enable Interrupts

-------------------------------------------------------------------------------------------------

補充：

可以用：

#define CLI() __set_PRIMASK(1)

#define SEI() __set_PRIMASK(0)

來(lái)實(shí)現開(kāi)關(guān)總中斷的功能。