國產(chǎn)化衛星/MEMS組合導航模塊的設計實(shí)現

　　跑車(chē)實(shí)驗：沿著(zhù)一小區跑車(chē)，該小區有高樓，有樹(shù)蔭，其具體的姿態(tài)角如下圖所示?！　?/p>本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/134653.htm

 

　　衛星/MEMS組合濾波

　　導航解算

　　由于MEMS陀螺不同于傳統高精度陀螺，其不能感測地球相對于慣性空間的旋轉速率，因而無(wú)法使用傳統的導航解算公式去實(shí)時(shí)推算速度和位置。如圖4所示，為捷聯(lián)解算算法流程。

　　組合濾波算法

　　衛星/MEMS組合導航模塊實(shí)現方案如圖5所示，MEMS-SINS模塊與衛星導航模塊是彼此獨立的兩個(gè)部分，此框圖顯示了以MEMS-SINS和衛星導航接收機的速度/位置信息做差作為量測量。松耦合組合導航通常有兩種形式：開(kāi)環(huán)與閉環(huán)，如圖5所示，該技術(shù)方案采用閉環(huán)形式，將卡爾曼濾波估計出的各種誤差反饋至MEMS-SINS模塊，改善系統性能[5]。

　　組合導航路測試驗

　　與傳統高精度捷聯(lián)慣性導航系統不同的是，MEMS-SINS模塊無(wú)法感測地球自轉角速率，地球的自轉角速率完全淹沒(méi)在MEMS陀螺的噪聲之中，當載體處于靜止狀態(tài)時(shí)，認為陀螺輸出角速率為0。MEMS-SINS誤差方程修正如下所示：