采用NI LabVIEW、Vision和Motion開(kāi)發(fā)全自動(dòng)流水線(xiàn)式鍵冒組裝機器

　　自動(dòng)流水線(xiàn)控制

　　NI 6509 IO卡控制機臺流水線(xiàn)，以配合整條全自動(dòng)線(xiàn)體。NI 6509 96通道的IO可編程輸入輸出，完全由自用自定義。

　　1) 拖盤(pán)進(jìn)入，感應器反饋信號至IO卡

　　2) IO卡控制流水線(xiàn)作業(yè)進(jìn)行鍵冒組裝

　　3) 組裝完成，反饋信號給下一流水站

　　4) 等待新一輪組裝

　　進(jìn)料取料子系統

　　NI 6509控制振動(dòng)盤(pán)，將鍵冒材料送到直振導軌，通過(guò)直振將鍵冒傳到識別區域進(jìn)行方向判斷。此時(shí)，并根據導軌材料狀況的反饋信息，控制振動(dòng)盤(pán)。

　　系統中所有的控制，包括配線(xiàn)，均用LabVIEW實(shí)現database保存，可編程控制，實(shí)現一機多用，以適應不同的機種，不同的鍵冒。

　　鍵冒方向識別子系統

　　制約組裝成功與否的關(guān)鍵子系統。NIVision工具包的實(shí)用便宜性在這里得到最大發(fā)揮，尤其是Vision Build快速搭建視覺(jué)方案，實(shí)現算法驗證，為大量實(shí)驗打下基礎。

　　鍵冒材質(zhì)的變異性，讓我們知道打光實(shí)驗已不能完全解決方向的準確判斷，更應在視覺(jué)算法上下功夫。通過(guò)Vision Build,我們對大量不同材質(zhì)的鍵冒通過(guò)拍圖后分析，采取各種聯(lián)合分析方法，方能對鍵冒進(jìn)行準確方向判斷。

　　(1) 首次篩選：模式匹配，對85%的反光度良好的產(chǎn)品進(jìn)行方向判斷
       

　　(2) 第2次篩選：對亮度過(guò)暗或過(guò)亮的鍵冒，進(jìn)行灰度算法，判斷方向
       

　　(3) 第3次篩選：尋找粒子算法

　　Vision Build很容易就實(shí)現上述三種算法的聯(lián)合分析，為大量實(shí)驗打下基礎，并大大縮短了算法的開(kāi)發(fā)時(shí)間。

　　不僅如此，NI Vision還提供了大量相機的驅動(dòng)，系統中就是用普通的1394相機，NI Vision的無(wú)縫結合，單從相機采集圖片的程序開(kāi)發(fā)就縮短了大量的時(shí)間。