I2C總線(xiàn)通信技術(shù)在球形機器人雙DSP控制系統中的應用

　　I2C總線(xiàn)通信的軟件設計

　　雙DSP系統通信思路

　　雙機通信軟件的設計問(wèn)題涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)兩部分的軟件設計。設計雙DSP系統的初期設想是，用DM6437來(lái)接收圖像信息并進(jìn)行處理，將最終得到的處理結果傳送給F28015，F28015根據得到的處理結果來(lái)執行相應的電機控制及其他子任務(wù)?？梢钥吹?，在這個(gè)通信過(guò)程中，DM6437是主機，負責發(fā)送數據，而F28015是從機，負責接收數據并執行相應控制命令。但是應注意到，在I2C總線(xiàn)通信中，主從機的地位并不是一直不變，可以根據需要隨時(shí)重新設定主機和從機。由于嵌入式系統的人機界面一般不大友好，想要觀(guān)察實(shí)驗結果往往需要打印數據或者通過(guò)LED等指示裝置來(lái)體現。在本文中，考慮到DM6437芯片極其對應的軟件開(kāi)發(fā)系統CCS V3.3支持在線(xiàn)打印功能，因此，為了簡(jiǎn)化設計，便于觀(guān)察，雙DSP的I2C通信可以這樣考慮：先讓DM6437發(fā)送一個(gè)數據到I2C總線(xiàn)上，并打印這個(gè)發(fā)送數據的相關(guān)信息，然后在F28015這一端接收數據，如果接收到DM6437傳來(lái)的數據，就將數據進(jìn)行一定的變換(例如乘以一個(gè)倍數)，然后再通過(guò)I2C總線(xiàn)將變換后的數據發(fā)送給DM6437。DM6437接收返回的數據并打印返回數據的相關(guān)信息。通過(guò)觀(guān)察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的實(shí)時(shí)效果。

　　DM6437的I2C通信軟件

　　根據所介紹的基本思路，可以設計出DM6437的I2C通信軟件的流程圖(圖5)。

　　F28015的I2C通信軟件

　　根據所介紹的基本思路，可以設計出F28015的I2C通信軟件的流程圖(圖6)。