智能汽車(chē)競賽技術(shù)報告(節選)

　　主板電路設計

　　主板上主要包括電源模塊、電機驅動(dòng)、信號檢測電路、各模塊的接口。

　　信號檢測電路

　　多個(gè)傳感器的信號接到主板上后，通過(guò)模擬開(kāi)關(guān)CD4051芯片選通，然后輸出給單片機AD進(jìn)行采樣，框圖如圖6。模擬開(kāi)關(guān)使用性能優(yōu)良的CD4051芯片，8路信號輸入，電路圖如圖7。

　　賽道識別

　　傳感器的布局方案為車(chē)的賽道識別提供了一定的前瞻，軟件的設計方案就要利用好這樣的前瞻，更早地識別賽道變化情況，提高行進(jìn)速度。同時(shí)，除了前瞻以外，還需要考慮車(chē)前方近處的賽道情況。綜合考慮二者的情況，給出的賽道識別信息，可以同時(shí)滿(mǎn)足遠處和近處的要求，實(shí)現在“S”形彎道盡可能直沖、彎道切內線(xiàn)并且提前轉向的效果。

　　此外，還需要對于一些特殊情況進(jìn)行特殊的處理。首先，是十字線(xiàn)的處理。從圖3中可以看到，在前瞻較大的時(shí)候，十字線(xiàn)的磁場(chǎng)分布與正常的九十度彎道非常類(lèi)似，容易出現忽略十字線(xiàn)直接轉向的情況。進(jìn)入十字線(xiàn)之后，內側的磁場(chǎng)與螺線(xiàn)管類(lèi)似，遠大于外側的磁場(chǎng)，容易出現內切過(guò)大的情況。為此，我們在十字線(xiàn)附近采用了特殊的識別策略。并且在識別之后，在交叉線(xiàn)附近的直道上降低舵機的擺動(dòng)。這樣可以降低十字線(xiàn)的特殊磁場(chǎng)的干擾。
        其次，由于提高前瞻的考慮，傳感器的視角并不是很大，容易出現迷失的情況。我們通過(guò)嘗試發(fā)現，出現迷失之后，兩個(gè)水平傳感器的信號之和會(huì )變小。通過(guò)這一點(diǎn)，我們找到了判定迷失的條件。迷失之后，降速，舵機打到一個(gè)比較大的角度。

        最后，是坡道的處理。在坡道上，同樣會(huì )出現兩個(gè)水平傳感器的信號之和會(huì )變小的情況。有所不同的是，坡道上，傳感器之間的差不會(huì )很小。通過(guò)這一點(diǎn)，我們解決了坡道上會(huì )出現錯誤迷失的情況。

　　參考文獻：

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