基于視覺(jué)傳感器的智能車(chē)攝像頭標定技術(shù)研究(上)

　　將實(shí)驗板垂直放置，做出邊長(cháng)為A1的正方形標定區域，即圖3中的DE平面，將攝像頭水平對向實(shí)驗板中心C，攝像頭架固定螺釘距實(shí)驗板距離為H1。讀出標定實(shí)驗板上特征點(diǎn)的相應像素點(diǎn)?？梢缘玫綀D4中(X，Y)與像素點(diǎn)(U，V)的關(guān)系(U為行數，V為列數)。

　　由于實(shí)驗平面與真實(shí)視野平面之間是純幾何關(guān)系，因此這部分轉換函數關(guān)系可以用幾何推導。 其公式較復雜，在這里不一一列出。

　　其公式最大的弊端在于有很多sin()、cos()等三角函數運算，但單片機做這種運算會(huì )花費大量時(shí)間，所以本應盡量避免出現三角函數、開(kāi)方等運算。而且，若采用廣角鏡頭或攝像頭架得較低時(shí)，B點(diǎn)將會(huì )距A點(diǎn)很遠而找不到B點(diǎn)。所以該方法也不具通用性。實(shí)驗本身也比較復雜。

　　文獻[5]采用的實(shí)驗方法是：事先在一塊白板上畫(huà)一系列小的正方格，正方格越小，精度越高。然后標定中心黑粗線(xiàn)，用來(lái)確定賽車(chē)的擺放位置和圖像的中心。如圖5所示。之后可以直接讀出各特征點(diǎn)相應的像素坐標，建立對應關(guān)系。

　　該實(shí)驗方案很直觀(guān)，但其操作未必簡(jiǎn)便。因為攝像頭視野較廣，所需矯正網(wǎng)絡(luò )也較大，在其上畫(huà)方格線(xiàn)很難保證絕對水平或垂直。

　　文獻[6]根據幾何數學(xué)建模，得出攝像頭獲取圖像的成像坐標與景物實(shí)際的世界坐標的關(guān)系。