RTT線(xiàn)程管理

RTT線(xiàn)程管理

RRT是將一個(gè)大任務(wù)分解成多個(gè)小任務(wù)，線(xiàn)程是實(shí)現任務(wù)的載體，是RTT的最基本調度單位，描述了一個(gè)任務(wù)執行的運行環(huán)境和優(yōu)先等級線(xiàn)程在運行時(shí)會(huì )認為自己是以獨占CPU的方式運行。

功能特點(diǎn)：

主要功能：對線(xiàn)程進(jìn)行管理和調度將所有線(xiàn)程分為系統線(xiàn)程和用戶(hù)線(xiàn)程

系統線(xiàn)程：由RTT內核創(chuàng )建的線(xiàn)程

用戶(hù)線(xiàn)程：由應用程序創(chuàng )建的線(xiàn)程

線(xiàn)程從內核對象容器中分配線(xiàn)程對象，當線(xiàn)程被刪除時(shí)也會(huì )被從對象容器中刪除

RTT線(xiàn)程調度器為搶占式：從就緒線(xiàn)程列表中查找最高優(yōu)先級線(xiàn)程，保證它能夠被運行，最高優(yōu)先級任務(wù)一旦就緒，總能得到CPU的使用權；當一個(gè)運行著(zhù)的線(xiàn)程使一個(gè)比它優(yōu)先級高的線(xiàn)程滿(mǎn)足運行條件，當前線(xiàn)程的CPU使用權就會(huì )被讓出給更高優(yōu)先級的線(xiàn)程；當中斷服務(wù)程序讓一個(gè)高優(yōu)先級的線(xiàn)程滿(mǎn)足運行條件，中斷完成時(shí)，被中斷的線(xiàn)程掛起，優(yōu)先級高的線(xiàn)程開(kāi)始運行

調度器切換線(xiàn)程的步驟：

1、保存當前線(xiàn)程上下文/掛起被中斷線(xiàn)程

2、切換到高優(yōu)先級線(xiàn)程

3、等待高優(yōu)先級線(xiàn)程運行完畢

4、切換回之前的線(xiàn)程

5、恢復當前線(xiàn)程上下文

線(xiàn)程的基本操作：創(chuàng )建/初始化線(xiàn)程、啟動(dòng)線(xiàn)程、運行線(xiàn)程、刪除/脫離線(xiàn)程。對于動(dòng)態(tài)線(xiàn)程使用rt_thread_create()創(chuàng )建，動(dòng)態(tài)線(xiàn)程會(huì )自動(dòng)從動(dòng)態(tài)內存堆上分配?？臻g與線(xiàn)程句柄（隱含條件：初始化heap后才能使用create創(chuàng )建動(dòng)態(tài)線(xiàn)程）；使用rt_thread_init()初始化靜態(tài)線(xiàn)程，由用戶(hù)為其分配?？臻g和線(xiàn)程句柄。

注意分配出的?？臻g是按照rtconfig.h中配置的RT_ALIGN_SIZE方式對齊。

線(xiàn)程創(chuàng )建成功返回線(xiàn)程句柄，失敗則返回RT_NULL。

使用rt_thread_delete()刪除線(xiàn)程。

這個(gè)函數僅在使能了系統動(dòng)態(tài)堆時(shí)才有效（即已經(jīng)定義RT_USING_HEAP）。

用此函數刪除線(xiàn)程接口僅僅釋放掉了部分控制資源，讓線(xiàn)程變?yōu)殛P(guān)閉態(tài)，不讓它再使用CPU，真正釋放線(xiàn)程控制塊和釋放線(xiàn)程棧要到下次執行空閑線(xiàn)程時(shí)，由空閑線(xiàn)程執行最后的線(xiàn)程刪除任務(wù)。

也就是說(shuō)rt_thread_delete()負責把線(xiàn)程弄死，但尸體還堆在內存里，空閑線(xiàn)程會(huì )完成收尸工作。

RT-Thread 線(xiàn)程的優(yōu)先級是表示線(xiàn)程被調度的優(yōu)先程度。每個(gè)線(xiàn)程都具有優(yōu)先級，線(xiàn)程越重要，賦予的優(yōu)先級就應越高，線(xiàn)程被調度的可能才會(huì )越大。

RT-Thread 最大支持 256 個(gè)線(xiàn)程優(yōu)先級 (0~255)，數值越小的優(yōu)先級越高，0 為最高優(yōu)先級。在一些資源比較緊張的系統中，可以根據實(shí)際情況選擇只支持 8 個(gè)或 32 個(gè)優(yōu)先級的系統配置；對于 ARM Cortex-M 系列，普遍采用 32 個(gè)優(yōu)先級。最低優(yōu)先級默認分配給空閑線(xiàn)程使用，用戶(hù)一般不使用。在系統中，當有比當前線(xiàn)程優(yōu)先級更高的線(xiàn)程就緒時(shí)，當前線(xiàn)程將立刻被換出，高優(yōu)先級線(xiàn)程搶占處理器運行。