還可以這樣實(shí)現ARM+ROS（機器人操作系統）

    如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體？本文將為讀者提供一個(gè)全新的技術(shù)方案。全文分概述、硬件與底層、ROS搭建三個(gè)章節，敬請訂閱。

  ROS是機器人操作系統（Robot Operating System）的英文縮寫(xiě)，是用于編寫(xiě)機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構，其原型源自斯坦福大學(xué)的Stanford  Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項目。

  ROS是一個(gè)用于實(shí)現機器人編程和開(kāi)發(fā)復雜機器人應用程序的開(kāi)源軟件框架，依托于Linux之類(lèi)的操作系統上，所以ROS也被稱(chēng)為元操作系統或中間件軟件框架。ROS提供了各類(lèi)成熟的功能包，如：攝像頭驅動(dòng)、OpenCV圖像處理、SLAM建圖導航等。功能包中的代碼可以是C++、Python、Octave等不同的編程語(yǔ)言編寫(xiě)，雖然不同模塊基于不同語(yǔ)言編寫(xiě)，但仍可以被ROS組合起來(lái)一起使用。這意味著(zhù)，當開(kāi)發(fā)新款機器人時(shí)，開(kāi)發(fā)者不需要做基礎的傳感器驅動(dòng)、甚至不必實(shí)現某些應用，直接調用ROS自帶的功能包，同時(shí)ROS是分布式架構，對于大型復雜機器人而言，可以把各個(gè)功能分別部署在不同控制板上。

  本文檔使用本司的HDG2L-IoT評估套件來(lái)實(shí)現ROS應用環(huán)境，硬件產(chǎn)品如下所示。

  硬件平臺環(huán)境條件如下所示：

表2.1  硬件平臺資源

  目前實(shí)現ROS的方式主要有兩種：

• Ubuntu系統+ROS；

• Ubuntu系統+docker+ROS鏡像；

  相對而言，使用dockers運行ROS鏡像的部署方式，可以大大加快設備部署、移植工作。第二章節也將基于方案2去實(shí)現ROS，組成項目的各個(gè)部分功能如下所示：