聊聊這兩年學(xué)習slam啃過(guò)的書(shū)！

入坑2年多，零七零八買(mǎi)了7、8本書(shū)，正好最近研一的新師弟讓我來(lái)推薦幾本，那么，獨樂(lè )樂(lè )不如眾樂(lè )樂(lè )，我就來(lái)巴拉巴拉一下我買(mǎi)的這些書(shū)吧。

以下測評，僅代表個(gè)人觀(guān)點(diǎn)，與書(shū)的作者無(wú)關(guān)（狗頭保命）

1、【C++ Primer Plus】

嗯~這個(gè)灰?；页：竦腸++書(shū)是我買(mǎi)的第一本書(shū)，也是我所有書(shū)里除了java最厚的一本（java買(mǎi)了就沒(méi)看），But，這本巨厚的c++我竟然翻完了?。?！當年，年輕的我以為，看完這本書(shū)，我就可以橫掃slam了，哦，我還是太年輕。

言歸正傳，這本書(shū)我覺(jué)得是每一個(gè)學(xué)C++的人都可先入手的一本基礎類(lèi)書(shū)籍，講的雖然沒(méi)有特別深，但很全面，比較容易懂?？梢栽?-3月內大致了解C++的主要構造，而且里面包括了可實(shí)現的代碼，講解的也比較詳細。有C語(yǔ)言基礎的學(xué)生和沒(méi)有C語(yǔ)言基礎的同學(xué)都建議入手。

【食用指南】這本書(shū)很厚，不需要每一節都必看，也不需要每一節都一次性全部看懂。學(xué)過(guò)C語(yǔ)言的童鞋：可以跳過(guò)Ch1~Ch7,直接看函數重載和對象部分。沒(méi)有學(xué)過(guò)C語(yǔ)言的童鞋，就得從第一章開(kāi)始看了，但也不需要很慢，這部分很基礎，大概一個(gè)多星期就可以看完。重點(diǎn)推薦Ch10~13，這部分是C++的重頭戲，可以多看幾遍，加深印象，至于Ch14~18章，可以在需要的時(shí)候再看。C++只是一個(gè)工具，不需要每一個(gè)地方你都一清二楚，這本書(shū)可以在后續學(xué)習中反復查看?？傊?，建議入手。

【推薦指數】★★★★★

2、【視覺(jué)SLAM十四講（第一版）】

這個(gè)是我入手的第二本書(shū)，研一上學(xué)期就買(mǎi)了。當年年輕的我問(wèn)師兄：師兄，怎么學(xué)習SLAM？師兄說(shuō)：看完這本書(shū)，你就會(huì )了。如今，我的師弟問(wèn)我，師姐，怎么學(xué)習SLAM？我也會(huì )笑著(zhù)來(lái)一句，看完這本書(shū)，你就會(huì )了。

當然以上是個(gè)段子。不過(guò)SLAM十四講的基礎性地位是不可撼動(dòng)的，第一版講的很詳細，有很多用不到，但是又很難理解的知識點(diǎn)。但是一本很好的書(shū)，很適合入門(mén)級別，里面的每一章都會(huì )有相應的代碼，而且網(wǎng)上對于這些代碼的解讀也很多，通過(guò)這本書(shū)可以基本了解SLAM的結構。師弟說(shuō)很多地方看不懂，看了2遍，還是不懂。我想著(zhù)這可能是很多剛入門(mén)的小白的難處，我來(lái)大致講解一下

【食用指南】整個(gè)SLAM系統分為前端和后端，對于第一版來(lái)說(shuō)，第九講之前都介紹的是前端，我覺(jué)得是碩士研究生，短時(shí)間內沒(méi)有想要讀博的，可以只看1-8章，重點(diǎn)看6-7-8章節，這三章是前端的關(guān)鍵。一二三章是基礎，就不多說(shuō)。第四章開(kāi)始，就不美好了，李代數是什么玩意？尤其是第一版中還加入了李代數求導和擾動(dòng)模型，當年的我看的也是一頭霧水（可能我的頭發(fā)就是看這章看沒(méi)的，請高博還我頭發(fā)）。其實(shí)這部分大家只要學(xué)會(huì )推到李代數和李群之間的轉換關(guān)系就可以了，擾動(dòng)模型什么的，可以留給你的博士師兄們研究，后面的推導用的也不多，可以等需要的時(shí)候再詳細看。第五章也不用說(shuō)，沒(méi)什么難點(diǎn)。第六章又來(lái)了，第六章、第七章、第八章感覺(jué)都是在講一個(gè)東西，那么在講什么呢？其實(shí)第六章和前五章一樣，仍然是一個(gè)工具，非線(xiàn)性?xún)?yōu)化，相當于最小二乘法，這只是一種優(yōu)化手段和方式，不需要執著(zhù)于用在哪里，其實(shí)在后面的工程中可以發(fā)現，只要是用到最小二乘優(yōu)化算法的地方，都會(huì )出現非線(xiàn)性?xún)?yōu)化。至于第七章第八章，其實(shí)就是在求解非線(xiàn)性?xún)?yōu)化中所用到的初值。前八章看起來(lái)也沒(méi)那么難，是不是？后端部分，等前端掌握了，再看，也不遲，或者說(shuō)你在看論文的時(shí)候，需要補充后端的知識，再來(lái)看后端的知識點(diǎn)也可以。

【推薦指數】★★★★★

3、【視覺(jué)SLAM十四講（第二版）】

是的，我前兩天又買(mǎi)了第二版，其實(shí)第一版我已經(jīng)看了很多遍了，那么為什么買(mǎi)第二版呢？首先，我覺(jué)得我研究SLAM，還是個(gè)博士，書(shū)架上不擺個(gè)2、3本專(zhuān)業(yè)書(shū)感覺(jué)不太好，大多數情況下還是要裝個(gè)B的。其次，插圖好看，翻開(kāi)書(shū)就有4頁(yè)的彩色插圖，感覺(jué)很高端的樣子，老夫還是有少女心的。第三，當然這肯定不是最重要的地方，老板報銷(xiāo)。于是乎，我就開(kāi)開(kāi)心心買(mǎi)了第二版。

那么第二版和第一版的區別在于什么呢？整體上分為了三部分：預備知識、數學(xué)基礎、實(shí)踐應用。預備知識對應第一版的第一講，數學(xué)基礎部分包括了第一版的第二講至第六講，其他的全是實(shí)踐應用。具體來(lái)看，第二版增加了代碼實(shí)驗部分，例如3.7節，第一版就是可視化演示，用了一頁(yè)多就講完了，第二版分為了兩小節，顯示運動(dòng)軌跡和顯示相機位姿，用了4頁(yè)紙詳細講了可視化的代碼使用。而且在4.4節增添了評估軌跡誤差的代碼，第五講增添了3D視覺(jué)的實(shí)踐代碼…從內容上講，刪減了部分內容，比如因子圖?？傮w來(lái)看，第一版理論性更強一些，第二版實(shí)踐性更強一些，如果是新入門(mén)的孩子，還是推薦第二版的，更好的通過(guò)代碼理解理論，避免了理論與代碼對不上的情況。

【食用指南】章節結構上和第一版的推薦相同，建議大家多動(dòng)手，多看代碼，不過(guò)不要糾結于每一句為什么這樣寫(xiě)，前幾次看的時(shí)候可以先大致了解這一部分的代碼講的是什么，如果給你一個(gè)新的代碼，類(lèi)似的代碼，你能不能大致看出來(lái)是哪部分的代碼？

【推薦指數】★★★★★

4、【ROS機器人開(kāi)發(fā)實(shí)踐】

剛開(kāi)始看到這本書(shū)的時(shí)候，我很喜歡這個(gè)封面，沒(méi)仔細看，我以為是兩個(gè)機器人手拉手，中間放著(zhù)個(gè)東西，我覺(jué)得我也是一個(gè)手拉手的機器人，買(mǎi)了才知道，哦，我是中間那只狗。這本書(shū)是看著(zhù)網(wǎng)上推薦買(mǎi)的，是一個(gè)ROS系統化的書(shū)，如果實(shí)驗室有ROS小車(chē)的同學(xué)可以買(mǎi)來(lái)看看，我覺(jué)得博士可以入手一下，比較系統化，但碩士的話(huà)，網(wǎng)上有零散的ROS知識，我覺(jué)得也足夠你們完成畢業(yè)設計和小論文了。這本書(shū)比較全面，SLAM和機械臂方向都有，還有一些仿真模型的介紹，但書(shū)籍的缺點(diǎn)在這上面都體現了：全面但深度不夠。所以說(shuō)如果你只是學(xué)習如何使用，我覺(jué)得網(wǎng)上的知識足夠了，沒(méi)必要再投資一下。不過(guò)還是推薦博士們購買(mǎi)的，比較系統化的介紹了整個(gè)構架，可以閱讀一波。

【食用指南】如果是SLAM方向的，我覺(jué)得8、10、11這幾章可以PASS了，都是機械臂，機器學(xué)習方向的，第二章和第三章比較基礎，詳細講解了節點(diǎn)、消息、話(huà)題、服務(wù)等，可以仔細閱讀一下，4.1節的launch文件是重點(diǎn)，但書(shū)中的內容不夠深，沒(méi)有將的很詳細，大家可以去ROS官網(wǎng)或CSDN上找找補充資料，掌握好launch的寫(xiě)法，第五章機器人平臺搭建和第七章機器視覺(jué)，實(shí)驗室準備配置小車(chē)的同學(xué)可以看看，主要講了ROS搭配相機和激光雷達以及標定。后續章節我還是推薦需要再看，不需要就不用看。

【推薦指數】★★★☆

5、【STL源碼剖析】

這本書(shū)吧，一言難盡。。。這是我在看源碼的時(shí)候買(mǎi)的，在看代碼過(guò)程中，我發(fā)現C++ primer看完了，怎么代碼還是看不懂，感覺(jué)看了本假書(shū)。頭禿，然后我去網(wǎng)上看資料，說(shuō)是代碼中使用了STL寫(xiě)法，要看這本書(shū)，于是乎，斥巨資買(mǎi)了（自己的腰包）。我以為，它像C++ Primer一樣淺顯易懂，然而，我還是太年輕。代碼注釋較少，是分塊化的代碼，沒(méi)有整體可運行的，代碼結構我不喜歡，總之，這本書(shū)我看不下去。當然，我并不會(huì )把這歸為書(shū)不好，一定是我修煉的等級太低，還沒(méi)有體會(huì )到這書(shū)的內涵，我準備再修煉一段時(shí)間再學(xué)習。但是，這書(shū)的好處也有，很多源碼中使用了map容器、vector容器以及l(fā)ist容器等，都會(huì )在源碼中用到，在閱讀源碼的過(guò)程中，我會(huì )翻看這些章節，可以有效補充容器相關(guān)的知識點(diǎn)。

【食用指南】用到時(shí)再按需求詳細閱讀

【推薦指數】★★

6、【Effective C++】

哦，又是一本語(yǔ)言類(lèi)的書(shū)，是的，看了這么多，我的C++技術(shù)并沒(méi)有得到顯著(zhù)提升，我常安慰自己，我還沒(méi)開(kāi)竅，等開(kāi)竅了，就起飛了。這本書(shū)也是我在看代碼期間買(mǎi)的，我覺(jué)得這本書(shū)還是不錯的，算是C++ Primer的補充，有些Primer中沒(méi)有細化的知識點(diǎn)這本書(shū)都講了，而且會(huì )進(jìn)行強調，我覺(jué)得可以和Primer一起看，不算很難懂，也不是很容易，屬于中等水平。

【食用指南】不需要特地留出大片時(shí)間看，可以在日?？创a過(guò)程中，每天看幾頁(yè)，后期有需要強化的部分再回過(guò)頭多看幾遍，可細嚼慢咽。

【推薦指數】★★★

7、【計算機視覺(jué)中的多視圖幾何】

這本書(shū)我沒(méi)買(mǎi)，這是我圖書(shū)館借的一本，我還借的是第一版，沒(méi)有在當當上找到它的封面圖，就自己拍了一張，略有些破舊，請大家不要介意。這本書(shū)網(wǎng)傳都很好，很適合SLAM科研人，是我打開(kāi)方式不對還是我太菜了，這書(shū)怎么看的下去嘛?。?！知識點(diǎn)太多了，很詳細，超級詳細，有一種這書(shū)是百科全書(shū)的感覺(jué)，里面有講射影變換、單視圖幾何、兩視圖幾何、三視圖幾何以及N視圖幾何，這么說(shuō)吧，只要是圖像變換相關(guān)的內容，都可以在這書(shū)上找到。我之前看論文講到三焦點(diǎn)張量，網(wǎng)上查了半天，沒(méi)懂，后來(lái)發(fā)現這書(shū)里講的很詳細，也很容易懂。這書(shū)還是不錯的。至于為什么沒(méi)有買(mǎi)第二版，有兩個(gè)原因，一是書(shū)架上放不下了，圖書(shū)館可以借，感覺(jué)沒(méi)有買(mǎi)的必要；第二個(gè)原因是，第二版書(shū)有點(diǎn)貴，我怕老板不報銷(xiāo)，當然了，這肯定不是主要原因?？傊?，我覺(jué)得如果想要持續在SLAM領(lǐng)域進(jìn)行研究的，可以入手一本，有些時(shí)候這些小知識點(diǎn)可能會(huì )增加對文章的理解。但對于新入門(mén)的就不太建議了，有點(diǎn)摸不著(zhù)頭腦的感覺(jué)。

【食用指南】可以先閱讀目錄，對于本書(shū)大致有哪些內容有個(gè)了解，然后按需使用，論文中遇到需要補充的知識點(diǎn)再進(jìn)行查閱，不建議從頭到尾通讀。

【推薦指數】★★

8、【概率機器人】

這本書(shū)是新入手的，上周才買(mǎi)的，購買(mǎi)原因有二，一是網(wǎng)上推薦的，我覺(jué)得可以買(mǎi)來(lái)顯擺顯擺；二是老板報銷(xiāo)，當然了，這肯定不是主要原因。整本書(shū)分為了四個(gè)部分，基礎知識，定位，地圖構建，規劃與控制。第一部分主要講了濾波，KF、EKF、UKF、貝葉斯等都講到了，濾波部分以理論為主，沒(méi)有代碼，但是又基本的算法流程圖，整體看來(lái)比較偏概率論，看著(zhù)有點(diǎn)頭痛。定位部分主要講了馬爾可夫定位和柵格定位，這部分的圖很可愛(ài)，有一個(gè)小小的機器人，長(cháng)得有點(diǎn)像小蘿卜，依然沒(méi)有代碼支持，看著(zhù)有點(diǎn)暈。第三部分介紹了SLAM，有EKF-SLAM、GraphSLAM、FastSLAM等，我看了EKF-SLAM部分，有點(diǎn)難懂，當然，這和我概率論沒(méi)學(xué)好有很大關(guān)系。最后一部分規劃與控制，講的是馬爾可夫決策，具體什么我不懂，感覺(jué)很高端的樣子，但后期我應該還會(huì )仔細閱讀的?？偟膩?lái)說(shuō)，這本書(shū)，不適合新手，比較理論，有點(diǎn)難理解，沒(méi)有代碼支撐，比較適合想要提升自己算法水平的同學(xué)。

【食用指南】難嚼，得慢慢嚼

【推薦指數】★

9、【機器人學(xué)中的狀態(tài)估計】

這也是我最近新買(mǎi)的一本書(shū)，買(mǎi)它的原因和上本書(shū)一樣---都是為了學(xué)習。這本書(shū)相比概率機器人來(lái)說(shuō)更偏SLAM一些，總體分為三部分，狀態(tài)估計機理，三維空間運動(dòng)機理，應用。也是比較理論化的一本書(shū)，沒(méi)有代碼支撐。第一部分主要講了線(xiàn)性的狀態(tài)估計和非線(xiàn)性的狀態(tài)估計，第二部分主要講了幾何學(xué)基礎知識和李群，第三講講了位姿估計，BA等知識點(diǎn)?？傮w來(lái)看，要比概率機器人更好懂一些，兩本書(shū)都是偏理論的，但狀態(tài)估計從排版、內容上來(lái)說(shuō)要比概率機器人更容易接受一些。同樣，這本書(shū)推薦想在算法上有一些提升的同學(xué)，如果碩士沒(méi)有想要以后從事這方面工作的，我覺(jué)得可以不用為難自己了，畢竟，理論看著(zhù)也頭疼，而且這本書(shū)還沒(méi)有插圖，通篇公式與文字。

【食用指南】偶爾可以拿來(lái)為難為難自己

【推薦指數】★☆

【寫(xiě)在最后的話(huà)】

由于網(wǎng)絡(luò )上的信息很多，知識也很全面，很多人開(kāi)始放棄紙質(zhì)書(shū)，直接從網(wǎng)絡(luò )上開(kāi)始入門(mén)，我覺(jué)得這樣會(huì )使得你的知識沒(méi)有層次，不能很完整的搭建你的系統框架，學(xué)姐還是建議入手基本基礎的書(shū)，仔細耐心閱讀，建立自己對這個(gè)領(lǐng)域的框架理解，然后再通過(guò)論文逐點(diǎn)細看。其他一些工具書(shū)也可以按需入手，作為對自己知識點(diǎn)盲區的補充。這次的SLAM書(shū)籍分享就這些了，如果有其他想要咨詢(xún)的問(wèn)題或者想要我測評的書(shū)籍，歡迎留言。  

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