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kane方法
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基于Kane方法的工業(yè)機器人系統柔性動(dòng)力學(xué)模型研究*
- 建立動(dòng)力學(xué)模型對實(shí)現工業(yè)機器人系統高精度、高速度、高動(dòng)態(tài)響應控制具有重要意義。本文首先建立了基于Kane方法的傳統剛性動(dòng)力學(xué)模型，分析得知剛性動(dòng)力學(xué)模型忽略關(guān)節非線(xiàn)性特性將潛在導致系統不穩定及末端抖動(dòng)問(wèn)題發(fā)生，針對此問(wèn)題對剛性動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行改進(jìn)并提出考慮關(guān)節柔性因素的工業(yè)機器人系統柔性動(dòng)力學(xué)模型，改善系統控制特性，滿(mǎn)足工業(yè)機器人在切割、涂膠等領(lǐng)域對低振動(dòng)和高穩定性的應用需求。
- 關(guān)鍵字： 動(dòng)力學(xué)模型 Kane方法 剛性 關(guān)節柔性 202203
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kane方法介紹
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