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姿態(tài)信息
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基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)的設計*
- 兩輪自平衡代步小車(chē)集姿態(tài)信息感知、電機驅動(dòng)、動(dòng)態(tài)平衡控制于一體,設計難點(diǎn)在于姿態(tài)信息準確感知與自平衡控制。姿態(tài)信息感知通過(guò)帶有自適應降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計集成傳感器來(lái)實(shí)現。針對傳統PID、LQR、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )等自平衡控制方式的缺陷與不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺儀、加速度計、ARM微處理器、語(yǔ)音播報、LoRa通信等技術(shù)，設計出基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)。詳細闡述了系統工作原理、系統架構、硬件設計及相關(guān)程序設計。實(shí)踐表明，基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車(chē)具有平衡穩定、續航距離遠
- 關(guān)鍵字： 202302 兩輪自平衡 模糊PID 陀螺儀 加速度計 ARM LoRa 卡爾曼濾波 姿態(tài)信息
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姿態(tài)信息介紹
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