VxWorks基本概念及常見(jiàn)問(wèn)題
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bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片內部,內嵌有小的boot程序(bootloader),類(lèi)似于PC機主板上的BIOS的存儲區域。和boot image不是一回事。VxWorks文檔中的bootrom區是指boot image存放的位置。
boot image的作用是把VxWorks image 加載到主板。boot image只初始化很少的硬件系統如串口,網(wǎng)口等。為加載VxWorks image做準備,當VxWorks系統下載完畢后,boot image的作用也就完成了。
VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正運行于目標板上的操作系統。應用程序運行于VxWorks系統之上。
boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的區別在于：在啟動(dòng)順序中Bootrom調用bootConfig.c,而VxWorks調用usrConfig.c.
在ROM中vxworks運行的方式（和bootrom編譯到一起還是單獨固化到ROM中）,在ROM中的內存分配？
VxWorks加載到主板運行,分不同的情況,如果VxWorks是壓縮的,加載時(shí)解壓到RAM的RAM_HIGH_ADRS.
如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段復制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中執行。
既不壓縮又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS運行。
若在config.h中修改系統設置,如增加網(wǎng)卡等,是否需要重新燒bootrom？如果增加其他oem產(chǎn)品呢？
如果主板中有Boot image存在則不需要重新燒,用FTP等download加載VxWorks即可。
VxWorks 系統編程中任務(wù)級與中斷級的通訊如何實(shí)現？
中斷是由硬件觸發(fā),軟件的作用只是將中斷服務(wù)例程（ISP)與中斷事件連接起來(lái).
1.使能中斷,函數intEnable().
2.用intConnect()登記中斷號,和相應的中斷例程ISR.
這樣一旦有中斷發(fā)生,系統自動(dòng)跳轉到相應位置執行ISR.
Bootloader怎么得到,如果對開(kāi)發(fā)板有些改動(dòng),還能使用開(kāi)發(fā)板的bootloader嗎？bootloader起到什么作用？
Bootloader相當于PC機主板上的BIOS,是最底層的引導軟件,初始化主板的基本設置,為接收外部程序做硬件上的準備.
有些bootloader已經(jīng)嵌在CPU內了,沒(méi)有bootloader的CPU可以在片外的eeprom內做bootloader,也可以不要bootloader,直接通過(guò)JTAG口灌入程序,開(kāi)發(fā)板改動(dòng)基本上不會(huì )影響bootloader.
VxWorks 應用程序編譯下載時(shí)常見(jiàn)問(wèn)題及原因分析
Tornado環(huán)境下編譯產(chǎn)生的錯誤：標準C函數或自己的函數,變量不認識（undefined symbol),編譯失敗。
Tornado支持c 和 c++ ,文件后綴為.cpp時(shí)編譯器會(huì )認為是c++文件,這樣有些定義類(lèi)型為C的函數在編譯或下載時(shí)不被認可。
解決方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中調用c函數,應該把這些不被認可的c類(lèi)型函數用語(yǔ)句extern "C"說(shuō)明一下為c函數。
另外,如果將c文件的后綴小寫(xiě)的.c誤寫(xiě)為大寫(xiě)的.C,也會(huì )出同樣的錯誤,編譯時(shí)不會(huì )編譯這個(gè)文件。
Tornado環(huán)境應用程序下載產(chǎn)生的錯誤：函數不認識（undefined symbol),下載失敗。
雖然編譯通過(guò),可是下載時(shí)依然會(huì )有這樣的問(wèn)題,仍然是函數或變量沒(méi)有定義。系統不認識,這是出錯的原因基本上時(shí)沒(méi)有定義的錯誤。查找包含函數或變量的頭文件是否加了進(jìn)去。如果實(shí)在找不到定義的話(huà),簡(jiǎn)單的辦法是先把這他們去掉（當然是沒(méi)有其他地方用到的情況下）試一試,先down下去,能運行后,然后添加,再繼續查找。
在A(yíng)RM下不用Boot image,直接燒入VxWorks image的過(guò)程
有些ARM CPU一般分兩種運行方式,一種是Boot方式,一種是normal方式。
在Boot方式下直接燒寫(xiě)VxWorks image到Flash, 這種VxWorks image包含有boot的功能(類(lèi)似VxWorks.rom形式),中間那段燒寫(xiě)到flash的程序是必須的,第一次通過(guò)串口下載VxWorks image到Dram是一個(gè)簡(jiǎn)單的過(guò)渡,有boot loader控制。
當燒寫(xiě)完成后,切換CPU到normal模式,系統啟動(dòng),開(kāi)始逐行讀Flash中的指令,是由VxWorks BSP控制,根據不同的VxWorks image定義,執行不同的操作,例如若VxWorks是壓縮的,則解壓復制到DRAM的高位地址,...。
VxWorks image 和Boot image中的兩次硬件初始化之間的區別
Boot image和VxWorks image都對硬件進(jìn)行了初始化。兩次硬件初始化的是不同的。
BootRom映像主要作用是通過(guò)網(wǎng)口或串口下載VxWorks系統,所以它只是初始化很少的硬件系統如串口,網(wǎng)口等來(lái)滿(mǎn)足下載VxWorks的需要,一旦VxWorks下載完畢。這些初始化過(guò)的硬件的作用也就完成了。
VxWorks啟動(dòng)后會(huì )從新對幾乎所有的硬件設備進(jìn)行完全的初始化來(lái)滿(mǎn)足VxWorks操作系統運行的需要。
匯編語(yǔ)言在VxWorks系統編程的使用:
匯編語(yǔ)言主要出現在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等,這些匯編指令是系統初始化硬件用的,硬件系統Power up時(shí)硬件特別是內存沒(méi)有初始化,C函數庫沒(méi)有裝入內存,系統此時(shí)不支持C語(yǔ)言程序,只支持它自己的32位匯編指令,所以只能用匯編指令來(lái)初始化硬件,為后續的操作系統包括C語(yǔ)言支持做準備.在OS正常運行后,就可以用C了.
Tornado不支持匯編指令,
匯編在編譯連接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被編譯.有兩種方法:
1.現在可以在Tornado環(huán)境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks
2.傳統的方法,在命令行方式,用make編譯生成.
在Tornado下的downloadable的project,application中不能用匯編.
不過(guò)一般匯編很少用.
可以與其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.
VxWorks 下寫(xiě)驅動(dòng)需注意的問(wèn)題
1。MMU 對該硬件的地址映射正確 （改 BSP ）
2。中斷向量表該中斷的定義位置,知道相應中斷的中斷標志位等信息（改 BSP ）
3。查出中斷號及中斷級別,硬件中斷登記 （INTCONNECT ）,及 ISR
4。系統任務(wù)協(xié)調,保證在該程序執行時(shí),沒(méi)有其它任務(wù)占用 CPU
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