一種野外探測車(chē)設計方案，提供完整軟硬件實(shí)現流程

　　一、設計思路

　　基于AVR單片機的野外探測車(chē)大體包括機械部分，電子部分和軟件部分三部分。細分為車(chē)體基體模塊、主運動(dòng)模塊、輔運動(dòng)模塊，電源模塊、主處理模塊、運動(dòng)控制模塊、視頻采集模塊、傳感器采集模塊、無(wú)線(xiàn)通訊模塊、上位機模塊。

　　二、方案設計

　　1車(chē)體基體模塊

　　車(chē)體基體模塊是機器人的硬件支撐，固定著(zhù)機器人的絕大部分部件，包括支架和安裝座，通過(guò)鋁合金膠接鉚接而成。鋁合金剛性好，可以承受較大的載荷，便于加工且質(zhì)量有保證。

　　2供電模塊

　　3主處理模塊

　　MCU為EVK1100，實(shí)現數據處理，傳感器數據采集，電機控制和無(wú)線(xiàn)模塊協(xié)同。

　　接受傳感器的數據，處理后，通過(guò)串口發(fā)送給無(wú)線(xiàn)模塊，同時(shí)接受串口傳遞的控制信號，經(jīng)過(guò)處理后，進(jìn)行響應，控制運動(dòng)控制模塊，完成相應動(dòng)作

　　4 傳感器采集模塊

　　傳感器模塊可以根據需要搭載相關(guān)類(lèi)型傳感器?？梢?huà)燧dGPS導航儀，進(jìn)行全球范圍內精確定位; 還可以?huà)燧d生命探測器，進(jìn)行更為高效的搜救活動(dòng); 還可以?huà)燧d陀螺儀，協(xié)助調整機器人姿態(tài)，順利完成越障任務(wù)。

　　5 傳感器采集模塊

　　本機器人攜帶溫度傳感器和瓦斯傳感器，視頻采集模塊，包括無(wú)線(xiàn)攝像頭，接收器，視頻采集卡。

　　6 無(wú)線(xiàn)通信模塊

　　無(wú)線(xiàn)通信模塊采用高精度、高靈敏度的PTR6000無(wú)線(xiàn)通信模塊。該模塊采用全雙工工作模式，傳輸距離可達500m。一端連接上位機，一端連接機器人。

　　7 上位機模塊

　　上位機端接口為一應用程序，該程序采用Microsoft公司的Visual Basic 6.0 編寫(xiě)，主要用于數據的接收顯示和控制信號的傳遞。串口通信采用Microsoft公司的MSCoom控件，波特率設置窗口如下。

　　視頻聲音顯示部分采用StkATVAP，可以顯示無(wú)線(xiàn)攝像頭采集的視頻聲音信號，并且可以捕獲保存。傳感器數據顯示下位機發(fā)送的傳感器信號，正如傳感器部分所介紹的，還可以根據需要對其增減。

　　三、主要創(chuàng )新點(diǎn)

　　1 采用全雙工無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)。

　　2上位機程序功能強大，人機界面友好。

　　3 可以根據具體情況選擇無(wú)線(xiàn)或有線(xiàn)控制。

　　4 加載無(wú)線(xiàn)攝像頭可傳回視頻和聲音信號,且視頻信號可以捕獲，存儲。