DSP在MEMS陀螺儀信號處理平臺的應用

　　陀螺儀是一種能夠精確地確定運動(dòng)物體方位的儀器，它是現代航空、航海、航天和國防工業(yè)中廣泛使用的一種慣性導航儀器，它的發(fā)展對一個(gè)國家的工業(yè)，國防和其他高科技的發(fā)展具有十分重要的戰略意義。

　　近年來(lái)隨著(zhù)MEMS(微機電系統)技術(shù)的發(fā)展，MEMS陀螺儀的研究與發(fā)展受到了廣泛的重視。MEMS陀螺儀具有體積少、重量輕、可靠性好、易于系統集成等優(yōu)點(diǎn)，應用范圍廣闊。但是目前MEMS陀螺儀的精度還不是很高，要想大范圍應用必須對MEMS陀螺儀的信號進(jìn)行處理。

　　本文選用TI公司的TMS320VC33作為MEMS陀螺儀信號處理平臺的核心芯片，同時(shí)引入DSP/BIOS實(shí)時(shí)操作系統提供的多任務(wù)處理機制，在對陀螺儀信號進(jìn)行數據采集的間隙同時(shí)對先采集來(lái)的信號數據進(jìn)行處理和傳輸，確保數據采集和處理的實(shí)時(shí)性，大大提高了信號處理平臺的工作效率，在高速實(shí)時(shí)數據采集和處理領(lǐng)域具有一定的應用價(jià)值。

　　1 MEMS陀螺儀信號處理平臺的硬件結構

　　1.1 信號處理平臺的硬件結構及工作原理

　　MEMS陀螺儀信號的處理平臺的硬件系統應該包括以下幾個(gè)部分：DSP模塊，數據采集模塊，上位機通信模塊和JTAG調試接口模塊。

　　數據采集模塊由兩部分組成：6路16位模/數轉換器ADS8364和同步時(shí)序控制器FPGA(A3P250VQ100)。FPGA(A3P250VQ100)一方面是控制各個(gè)單元時(shí)序，另一方面是為了對A/D采集來(lái)的陀螺信號進(jìn)行預處理。

　　模/數轉換器ADS8364通過(guò)FPGA與DSPVC33相連，采集三軸陀螺信號。

　　DSP主要完成對陀螺信號的降噪運算。陀螺信號經(jīng)DSP處理后再由SCI接口傳送到上位機。

　　系統設計的原理框圖如圖1所示。

　　在圖1中三路陀螺模擬信號經(jīng)過(guò)各自的信號調理、抗混迭濾波后進(jìn)入多通道A/D轉換器，在FPGA的控制下選擇一路信號進(jìn)行轉換，轉換結果送入FPGA片上FIFO緩存，由DSP讀取數據并進(jìn)行數字信號處理。同時(shí)FPGA對A/D轉換器傳過(guò)來(lái)的信號進(jìn)行預處理，再送到DSP進(jìn)行信號降噪處理，保證了MEMS陀螺信號處理系統處理的實(shí)時(shí)性。然后DSP把處理后的結果送至上位機和經(jīng)過(guò)串口輸出，完成數字輸出和模擬輸出，滿(mǎn)足不同的應用要求。

　　1.2 信號處理平臺A/D電路設計

　　在整個(gè)MEME陀螺信號處理平臺中，A/D轉換器是整個(gè)系統數據采集部分關(guān)鍵核心器件，信號處理系統中選用了美國德州儀器(TI)公司的ADS8364作為MEMS陀螺信號處理平臺的A/D轉換器。ADS8364是TI公司推出的高速、低功耗、6通道16位A/D轉換芯片，共有64個(gè)引腳。其時(shí)鐘信號由外部提供，最高頻率為5 MHz，對應的采樣頻率是250 kHz。數字電源供電電壓為3～5 V，即可以與3.3 V供電的微控制器接口，也可以與5 V供電的微控制器接口。所以ADS8364非常適合應用在精度要求較高，結構簡(jiǎn)單的嵌入式信號處理系統中。

　　ADS8364的時(shí)鐘信號由外部提供，這里由FPGA提供時(shí)鐘信號，主要是考慮到FPGA可以靈活地改變時(shí)鐘頻率，進(jìn)而改變系統的采樣頻率。A/D轉換完成后產(chǎn)生轉換結束信號EOC。將ADS8364的BYTE引腳接低電平，使轉換結果以16位的方式輸出。地址/模式信號(A0，A1，A2)決定ADS8364的數據讀取方式，可以選擇的方式包括單通道、周期或FIFO模式。將ADD引腳置為高電平，使得讀出的數據中包含轉換通道信息?？紤]到數據采集處理系統的采樣頻率一般較高，如果用DSP直接控制ADS8364的訪(fǎng)問(wèn)，將占用DSP較多的資源，同時(shí)對DSP的實(shí)時(shí)性要求也較高。因此在本系統設計中，用FPGA實(shí)現ADS8364的接口控制電路，并將轉換結果存儲在FPGA中，用DSP實(shí)現FPGA芯片的輸出接口。圖2為ADS8364與FPGA的接口電路設計圖。

　　1.3 DSP的串行通信接口設計

　　TMS320VC33 DSP中的串口是一種同步串行接口，串行通信接口(SCI)是采用雙線(xiàn)通信的異步串行通信接口，即通常所說(shuō)的UART口，VC33內部帶有串行通信模塊，該串口支持16級接收和發(fā)送FIFO，可以與PC和其他異步通信外設進(jìn)行數字通信，在信號處理平臺系統中采用RS 232通信方式將數據發(fā)給上位機，與TMS320VC33接口的外設選用MAX3232。

　　2 MEMS陀螺儀信號處理平臺系統任務(wù)分析

　　MEMS信號處理系統劃分為三個(gè)獨立的任務(wù)：數據采集任務(wù)、陀螺信號處理任務(wù)和上位機通信任務(wù)。各個(gè)任務(wù)之間通過(guò)DSP/BIOS的旗語(yǔ)信號量進(jìn)行同步和協(xié)調。

　　數據采集任務(wù)是負責對MEMS陀螺的信號進(jìn)行采集。該任務(wù)是系統的關(guān)鍵部分，優(yōu)先級最高，執行時(shí)間比其他任務(wù)短，因此選用DSP/BIOs的硬件中斷模塊(HWI)。硬件中斷模塊(HWI)具有嚴格的實(shí)時(shí)性和高優(yōu)先級，一旦SPIFIFO接收寄存器被外部ADC寫(xiě)滿(mǎn)，立即產(chǎn)生相應的中斷，CPU立即掛起當前的任務(wù)，調用相應的中斷服務(wù)程序數據采集任務(wù)，將FIFO緩沖區內的采樣值讀入接收數據緩沖區，啟動(dòng)后續采樣。這時(shí)中斷服務(wù)程序退出，CPU的控制權返還給先前的任務(wù)。

　　陀螺信號處理任務(wù)負責對采集到的數字量信號進(jìn)行小波除噪和溫度補償等算法處理。在設計時(shí)引入了DSP/BIOS的另一種線(xiàn)程類(lèi)型TSK來(lái)實(shí)現。任務(wù)是獨立使用的CPU進(jìn)程，真正體現了多線(xiàn)程的思想，支持阻塞和優(yōu)先級搶斷。

　　TSK共有15個(gè)優(yōu)先級，每個(gè)任務(wù)均有自己獨立的堆棧，響應延時(shí)比較長(cháng)，適合對實(shí)時(shí)性要求不是很高的進(jìn)程。TSK對象的優(yōu)先級低于硬件中斷(HWI)，可根據任務(wù)的優(yōu)先級和當前執行狀況調度或搶占任務(wù)。陀螺信號處理任務(wù)在數據采集任務(wù)的空閑周期執行，也就是在采樣值寫(xiě)入FIFO緩沖區這段時(shí)間執行。當數據采集任務(wù)執行完成，發(fā)送旗語(yǔ)信號量SEM_PROC陀螺信號的處理任務(wù)，對數據緩沖區內的采樣值進(jìn)行處理，如果沒(méi)有收到旗語(yǔ)信號量SEM_PROC任務(wù)自動(dòng)掛起。

　　上位機通信任務(wù)負責系統與外部通信，將處理完成的數據通過(guò)SCI接口傳輸給上位機。上位機通信任務(wù)同樣采用DSP/BIOS中的TSK線(xiàn)程實(shí)現。上位機通信任務(wù)的優(yōu)先級低于任務(wù)陀螺信號處理任務(wù)，在數據采集和信號處理的間隙執行。陀螺信號處理任務(wù)執行完成，發(fā)送旗語(yǔ)信號量SEM-XMIT上位機通信任務(wù)，將數據送出。

　　3 MEMS信號處理平臺軟件設計方案

　　MEMS陀螺儀信號處理平臺的軟件設計包括DSP程序設計、FPGA控制和時(shí)序程序設計。DSP編程的主要任務(wù)是初始化、管理板上的資源，并實(shí)現前端數字信號處理的算法。這里以TI公司提供的功能強大的CCS(Code Composer Studio)為集成開(kāi)發(fā)環(huán)境。

　　系統上電復位后。首先完成DSP自身的初始化，包括配置RAM模塊，設置I/O模式、定時(shí)器模式、中斷等，然后程序進(jìn)人循環(huán)狀態(tài)，等待中斷。

　　FPGA的軟件設計主要包括對A/D的采集控制、數據存儲與傳輸的控制、信號的預處理和同步時(shí)序的產(chǎn)生與控制。首先由FPGA把A/D采集來(lái)的MEMS陀螺儀的數據存儲在FPGA中，然后由FPGA對采集來(lái)的信號進(jìn)行預處理，然后等待DSP的控制信號把預處理的信號送入DSP中進(jìn)行信號處理和傳輸。系統軟件的設計方案如圖3所示。

　　4 結 語(yǔ)

　　本文設計的MEMS陀螺信號處理平臺，能夠完成三軸陀螺信號的采集和處理，并將處理過(guò)的MEMS陀螺信號發(fā)送給主機，由于采用了TI公司高性能的DSP芯片TMS320VC33，并在軟件設計中采用了DSP/BIOS多任務(wù)機制，使得該信號處理平臺具有體積小，精度高，實(shí)時(shí)性好等優(yōu)點(diǎn)，能夠滿(mǎn)足對MEMS 陀螺信號處理，在實(shí)際應用中具有一定的參考價(jià)值。