多功能智能室內定位導航儀設計案例
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3.4 系統軟件流程(除圖片外需有文字介紹)
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/274613.htm
圖3.4.1 程序運行流程圖
1.ARM端主程序：初始化實(shí)驗板各傳感器控制字;設置中斷向量，開(kāi)啟中斷;建立socket套接字;一定頻率讀取加速度、角速度、溫度、氣壓等傳感器測量所得數據，10次測量值為一組打包Wi-Fi發(fā)送至Android手機端軟件。
2.ARM端校正中斷：RFID閱讀器檢測到電子標簽觸發(fā)中斷，獲取標簽編號，建立信息幀發(fā)送至手機端軟件。
3.手機端主程序：初始化程序，監聽(tīng)Socket端口;接收ARM發(fā)送的傳感器測量值數據包;對數據進(jìn)行濾波處理，累加計算實(shí)驗板方向改變量，根據實(shí)驗板當前方向及各方向上的加速度量計算實(shí)驗板絕對直角坐標系下的位移量;根據地圖拓撲信息最短路徑算法搜索出導航線(xiàn)路;GUI人機交互界面顯示地圖路線(xiàn)、方位信息。
4.手機端校正按鍵：用戶(hù)走到明顯標志物處，觸摸按鍵，交互提示用戶(hù)確認當前位置，更新程序內計算得到的方向位置信息以消除時(shí)間積累誤差。
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