基于A(yíng)T89C51+DSP的雙CPU伺服運動(dòng)控制器的研究

　　圖5 數據處理模塊子程序框圖

　　5　實(shí)驗研究

　　伺服系統是數控裝置和機床的聯(lián)系環(huán)節,伺服系統的性能,在很大程度上決定了數控機床的性能. 本文在一臺HANUC CNC2000 i系統中進(jìn)行了實(shí)驗研究, 給出了其中一軸的伺服性能波形圖。圖8和圖9給出了CNC2000 i系統的加工程序的X 軸交流伺服系統的性能波形, 5個(gè)通道分別為速度指令n (單位: r /min) , 反饋速度n (單位: r /min) ,轉矩圖形誤差e (% ) ,零偏差U (單位: V) ,定位完成信號S (單位:V) .從實(shí)測波形圖中可以看出,該伺服系統具有良好的位置跟蹤性和準確的定位控制精確度.

　　圖6 總線(xiàn)控制模塊流程圖

　　圖7 參數管理模塊流程圖

　　6　結　語(yǔ)

　　由于采用單片機與DSP配合,系統的運算和實(shí)時(shí)處理的能力大大增強,可以適應多坐標軸、高速度、高精確度的數控系統,實(shí)現單處理器系統難以實(shí)現的功能. 與由單處理器完成所有任務(wù)的情況相比,該方法允許較短的插補周期,實(shí)現更高的進(jìn)給和伺服控制精確度. 并經(jīng)實(shí)驗證明該伺服運動(dòng)控制器反向速度快、定位時(shí)間短、轉矩恒定,具有良好的線(xiàn)性調速特性及動(dòng)態(tài)性能.