CAN總線(xiàn)學(xué)習筆記二：CAN自收發(fā)程序解讀

　　花了一整個(gè)下午的時(shí)間，徹頭徹尾的把 PIAE小組提供的CAN自收發(fā)源程序解讀了一遍。解讀別人的程序是一件挺費時(shí)費力的一件事，但是在對某項技術(shù)或者說(shuō)某個(gè)芯片的入門(mén)階段參考別人的程序又是一項必不可少的任務(wù)。

　　對于這個(gè)程序，頭一個(gè)任務(wù)當然是把頭文件先瀏覽一遍，能弄明白的還是先弄明白，對后面程序的解讀有好處。C文件里給出了三個(gè)頭文件：

　　#include

　　#include

　　#include

　　第一個(gè)reg52.h我就不廢話(huà)了，下一個(gè)intrins.h我在上一篇日志里也詳細的作了說(shuō)明，這里也不提了。can_selfdef.h是程序員自己定義的一個(gè)頭文件，在這個(gè)頭文件里除了一些宏定義和管腳的一些說(shuō)明外，最重要的就是要弄明白“CAN總線(xiàn)SJA1000寄存器地址定義”。這個(gè)我開(kāi)始也沒(méi)弄明白，后來(lái)反復琢磨，才發(fā)現作者在這個(gè)程序里吧SJA1000的寄存器作為單片機的外部擴展RAM尋址了，從而省去了編寫(xiě)一些底層的驅動(dòng)程序，這就讓大家連SJA1000的datasheet的時(shí)序圖都不用看了(不過(guò)下一步我想用驅動(dòng)程序來(lái)控制SJA1000)。

　　看完頭文件，可不能從第一個(gè)程序依次往下看。應該直接找到主程序main()解讀：

　　void main(void)

　　{

　　//MCU初始化(主要是各中斷寄存器的初始化)

　　SJA_RST = 1; //CAN總線(xiàn)復位管腳復位無(wú)效

　　SJA_CS = 0; //CAN總線(xiàn)片選有效

　　EX1 = 1; //開(kāi)MCU外部中斷INT1

　　IT1 = 0; //MCU外部中斷INT1為電平觸發(fā)，也是CAN總線(xiàn)接收中斷口

　　IT0 = 1; //MCU外部中斷INT0為下降沿觸發(fā)

　　EX0 = 1; //開(kāi)MCU外部中斷INT0

　　EA = 1; //開(kāi)MCU總中斷

　　SJA_CS = 1; //CAN總線(xiàn)片選無(wú)效，使得對數據總線(xiàn)的操作不會(huì )影響SJA1000。

　　//SJA1000初始化

　　CAN_init(); //對SJA1000寄存器的讀寫(xiě)是采用外部寄存器尋址方式，

　　//所以不需要程序單獨控制片選有效無(wú)效

　　_nop_();

　　_nop_();

　　//主循環(huán)

　　while(1)

　　{

　　_nop_();

　　_nop_();

　　Rxd_deal(); //接收處理程序

　　Txd_deal(); //發(fā)送處理程序

　　led_seg7(0,Txd_data); //數碼管1-2顯示發(fā)送數據子程序

　　led_seg7(1,Rxd_data+3); //數碼管3-4顯示接收數據子程序

　　}

　　}

　　上面的注釋是本人詳細做了加工的，先是單片機中斷寄存器的初始化，打開(kāi)了單片機的INT0和INT1兩個(gè)外部中斷。INT0是外接按鍵的，所以是下降沿觸發(fā)。這個(gè)按鍵每按下一次，待發(fā)送的數據的第一個(gè)字節就會(huì )加一，這個(gè)數據同時(shí)會(huì )顯示在數碼管上。而INT1是外界著(zhù)SJA1000的發(fā)送數據中斷端口的，采用電平觸發(fā)，也就是說(shuō)當SJA1000發(fā)送數據時(shí)，就會(huì )觸發(fā)中端口INT1，從而讓單片機進(jìn)行數據的接收工作。

　　接下來(lái)是SJA1000的各個(gè)寄存器的初始化，主要是在CAN_init();這個(gè)程序里完成的，主要是設置一些寄存器使得滿(mǎn)足本次試驗的要求。

　　最后就進(jìn)入了主循環(huán)中。不斷的進(jìn)行接收數據處理、發(fā)送數據處理以及將數據的頭一個(gè)字節的數值顯示在數碼管上。每當按鍵被按下后就會(huì )置位發(fā)送數據狀態(tài)標志位，這時(shí)就進(jìn)入發(fā)送狀態(tài)，無(wú)非就是把ID碼和數據等13個(gè)字節送入SJA1000的相應寄存器里，其它的事情就交給SJA1000來(lái)完成就可以了。由于是進(jìn)行自傳送，所以SJA1000在接收到數據后會(huì )給單片機一個(gè)中斷，此時(shí)也就進(jìn)入了接收數據狀態(tài)下，同樣只要把SJA1000里相應的寄存器讀出來(lái)就可以了。為了觀(guān)察發(fā)送和接收的數據是否一致，這個(gè)程序里就把發(fā)送的數據的頭一個(gè)字節通過(guò)數碼管顯示出來(lái)。發(fā)送數據正常顯示，而接收數據為了便于觀(guān)察，我把它+3，就是說(shuō)顯示的接收數據會(huì )比發(fā)送數據大3。最后很好的得到驗證了。