CAN總線(xiàn)學(xué)習筆記一：CAN總線(xiàn)的相關(guān)概念

　　五、Philips制造的CAN芯片有哪些?

　　六、CAN總線(xiàn)如何進(jìn)行位仲裁?

　　CSMA/CD是“載波偵聽(tīng)多路訪(fǎng)問(wèn)/沖突檢測”(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect)的縮寫(xiě)。

　　利用CSMA訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)，可對總線(xiàn)上信號進(jìn)行檢測，只有當總線(xiàn)處于空閑狀態(tài)時(shí)，才允許發(fā)送。利用這種方法，可以允許多個(gè)節點(diǎn)掛接到同一網(wǎng)絡(luò )上。當檢測到一個(gè)沖突位時(shí)，所有節點(diǎn)重新回到‘監聽(tīng)’總線(xiàn)狀態(tài)，直到該沖突時(shí)間過(guò)后，才開(kāi)始發(fā)送。在總線(xiàn)超載的情況下，這種技術(shù)可能會(huì )造成發(fā)送信號經(jīng)過(guò)許多延遲。為了避免發(fā)送時(shí)延，可利用CSMA/CD方式訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)。當總線(xiàn)上有兩個(gè)節點(diǎn)同時(shí)進(jìn)行發(fā)送時(shí)，必須通過(guò)“無(wú)損的逐位仲裁”方法來(lái)使有最高優(yōu)先權的的報文優(yōu)先發(fā)送。在CAN總線(xiàn)上發(fā)送的每一條報文都具有唯一的一個(gè)11位或29位數字的ID。CAN總線(xiàn)狀態(tài)取決于二進(jìn)制數‘0’而不是‘1’，所以ID號越小，則該報文擁有越高的優(yōu)先權。因此一個(gè)為全‘0’標志符的報文具有總線(xiàn)上的最高級優(yōu)先權?？捎昧硗獾姆椒▉?lái)解釋?zhuān)涸谙_突的位置，第一個(gè)節點(diǎn)發(fā)送0而另外的節點(diǎn)發(fā)送1，那么發(fā)送0的節點(diǎn)將取得總線(xiàn)的控制權，并且能夠成功的發(fā)送出它的信息。

　　七、CAN的高層協(xié)議

　　CAN的高層協(xié)議(也可理解為應用層協(xié)議)是一種在現有的底層協(xié)議(物理層和數據鏈路層)之上實(shí)現的協(xié)議。高層協(xié)議是在CAN規范的基礎上發(fā)展起來(lái)的應用層。許多系統(像汽車(chē)工業(yè))中，可以特別制定一個(gè)合適的應用層，但對于許多的行業(yè)來(lái)說(shuō)，這種方法是不經(jīng)濟的。一些組織已經(jīng)研究并開(kāi)放了應用層標準，以使系統的綜合應用變得十分容易。

　　一些可使用的CAN高層協(xié)議有：

　　1、制定組織主要高層協(xié)議

　　2、CiA CAL協(xié)議

　　3、CiA CANOpen協(xié)議

　　4、ODVA DeviceNet 協(xié)議

　　5、Honeywell SDS 協(xié)議

　　6、Kvaser CANKingdom協(xié)議

　　八、什么是標準格式CAN和擴展格式CAN?

　　標準CAN的標志符長(cháng)度是11位，而擴展格式CAN的標志符長(cháng)度可達29位。CAN 協(xié)議的2.0A版本規定CAN控制器必須有一個(gè)11位的標志符。同時(shí)，在2.0B版本中規定，CAN控制器的標志符長(cháng)度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B協(xié)議的CAN控制器可以發(fā)送和接收11位標識符的標準格式報文或29位標識符的擴展格式報文。如果禁止CAN2.0B,則CAN 控制器只能發(fā)送和接收11位標識符的標準格式報文，而忽略擴展格式的報文結構，但不會(huì )出現錯誤。

　　目前，Philips公司主要推廣的CAN獨立控制器均支持CAN2.0B協(xié)議，即支持29位標識符的擴展格式報文結構。