個(gè)人總結:嵌入式編程應該注意的問(wèn)題

　　個(gè)人認為， 嵌入式編程最難的兩部分就是interrupt和MM(memory manage)，有些人可能感覺(jué)不到，那是因為太多數情況下芯片制造商都幫你寫(xiě)好了，但是如果你本身就在為芯片制造商工作，那你就必須自己會(huì )寫(xiě)配置文件了，這兩個(gè)東西之所以比較難是因為要用匯編或類(lèi)C來(lái)寫(xiě)，屬于比較低層的東西，中斷有外部中斷和內部中斷，外部中斷有兩種實(shí)現模式，硬件中斷模式和軟件中斷模式，相對來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，屬于應用層面的，相比之下，內部中斷就要復雜得多，內部中斷主要是發(fā)生重起，總線(xiàn)出錯，溢出，校驗出錯等情況產(chǎn)生的，很多軟件開(kāi)發(fā)人員基本上不寫(xiě)對應的中斷服務(wù)程序，因為它太難了，而且一般也用不到，但是一旦發(fā)生，那就是fatal error，因此從整個(gè)系統健壯性來(lái)考慮必須要有相應的ISR才行，這也是freescale的專(zhuān)家建議的，因個(gè)人水平有限，也不便多說(shuō)以免誤導大家，下面嵌入式老師談一下關(guān)于嵌入式編程應該注意的問(wèn)題。

　　1、延時(shí)

　　嵌入式編程經(jīng)常會(huì )涉及到硬件的操作，如ADC，打開(kāi)或者關(guān)閉一個(gè)電流源，這些都是需要時(shí)間的，因此當我們在發(fā)出這些指令的時(shí)候立即讀取寄存器的值是得不到想要的結果的，而且你還找不出原因，有時(shí)候需要的延時(shí)還比較長(cháng)，達到ms級，一般情況下us級就夠了，根據各芯片的時(shí)鐘頻率而定，不單指MCU的總線(xiàn)時(shí)鐘頻率。

　　2、變量

　　一般來(lái)說(shuō)如果你非常明確某個(gè)變量的作用域和生命周期就應該定義相對的變量，如const，static等，這樣不容易出錯，不建議將所有變量都定義成全局變量，這樣管理起來(lái)比較麻煩，程序一旦出錯，破壞性也比較大，函數也是如此，全局變量和通用函數一定要申明，這樣在調用的時(shí)候不容易出錯，而且有些編譯器對于未申明的函數是不會(huì )報錯的，但在調用的時(shí)候又會(huì )發(fā)出類(lèi)型隱含轉換的警告，在這里就不舉例子了，總之這點(diǎn)要特別小心。

　　3、宏定義

　　在程序編寫(xiě)過(guò)程對于一些特定的數字應該盡量使用宏定義，這樣做有個(gè)好處就是比較直觀(guān)，便于日后維護，要不然時(shí)間久了你看到那個(gè)數字根本就想不起它代表什么意思，宏定義并不會(huì )給程序帶來(lái)任何負擔，因為它在編譯的時(shí)候就已經(jīng)全部替代了，所以盡可以廣而用之。值得一提的是宏定義并不局限于使用常量，它可以定義函數，因為它是直接替換，因此避免了入棧和出棧，提高了程序執行的效率，當時(shí)同時(shí)增加了代碼量，因此一般用比較簡(jiǎn)單的函數，它還有一個(gè)缺點(diǎn)是在替換的過(guò)程不檢查參數類(lèi)型是否正常，從而增加了安全隱患，解決此問(wèn)題的方法是使用一個(gè)稱(chēng)之為inline的內聯(lián)函數，它繼承了宏定義的優(yōu)點(diǎn)，又彌補了它的缺點(diǎn)，是個(gè)最佳的選擇，但是這個(gè)屬于C++的范疇，有一定的難度，在這里也不多講，有興趣的朋友可以參考一下相關(guān)資料。

　　4、浮點(diǎn)運算

　　大多數低檔次的單片機都是不支持浮點(diǎn)運算的，因此在實(shí)際使用過(guò)程中也很少用到，因此為了降低成本，一般都去掉了浮點(diǎn)運算模塊，這就帶來(lái)了一個(gè)問(wèn)題，如果萬(wàn)一要用到浮點(diǎn)運算怎么辦?細心的朋友可能會(huì )發(fā)現，即使不具有浮點(diǎn)運算的單片機在仿真調試過(guò)程依然可以使用float or double的數據類(lèi)型進(jìn)行計算，而且結果也很準確，這是為什么呢?這個(gè)因為編譯器自動(dòng)調用了庫函數來(lái)實(shí)現的，一般是通過(guò)迭代的方法，因此它的執行效率非常慢，不建議采用此方法，而通常采用的是“定點(diǎn)”的方法來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，比如說(shuō)一個(gè)32bit的數據，你可以假定它的低8位是小數位，然后移位計算，類(lèi)似于整數運算，這種方法比較復雜，但是可以非常精確，還有一種方法就是直接放大10的N次方倍進(jìn)行整數的計算，可以得出近似值，因此為了不增加不必要的麻煩，應該總是盡量避免使用浮點(diǎn)運算，一般情況也都是可以避免的。

　　5、watchdog

　　個(gè)人接觸到的最先進(jìn)的watchdog機制是三重watchdog，watchdog1檢查時(shí)鐘頻率，watchdog2監視一小段代碼，它必須在一個(gè)比較短的時(shí)間里喂一次，一般要求在250us到650us之間喂一次，watchdog3監視一大段代碼，要求在比較長(cháng)的時(shí)間內喂一次，一般是100ms以?xún)?，三個(gè)條件必須同時(shí)滿(mǎn)足才行，這要求對代碼的執行過(guò)程非常清楚，或者將導致喂狗出錯重起!

　　暫時(shí)就寫(xiě)這么多了，好的程序永遠都是細節決定成敗，這個(gè)必須*平時(shí)的日積月累，編程是一件煩人的事情，偶爾會(huì )有那么一點(diǎn)成功的喜悅，但畢竟是工作，也沒(méi)有什么好說(shuō)的，總之先學(xué)好吧，正所謂技不壓身。

　　在這里出個(gè)題目考下感興趣的朋友：

　　假定x，y都是unsigned char類(lèi)型的變量，x的取值范圍是(0～15)，如何用一條語(yǔ)句實(shí)現以下這個(gè)if…else結構：

　　If(x<8) y=x+8 ;else y=x-8;