一種有效的異質(zhì)多傳感器異步量測融合算法

　　4 融合算法

　　假設采用N個(gè)傳感器對目標進(jìn)行觀(guān)測，Ti是第i個(gè)傳感器的采樣間隔，且在每個(gè)時(shí)間間隔[(k-1)T，kT](T為融合周期)內各傳感器共產(chǎn)生了Nk個(gè)量測，在該時(shí)間間隔內，某個(gè)傳感器可能產(chǎn)生一個(gè)或幾個(gè)量測，nik為傳感器i提供量測的數目，則有：

　　若某個(gè)傳感器j，在該時(shí)間間隔內沒(méi)有提供量測，那么在式(5)中nik=0，這些量測在該時(shí)間間隔內是任意分布的。

　　令λik(i=1，2，…，Nk)為獲得第i量測時(shí)間與KT之間的間隔，為方便標記，以下KT簡(jiǎn)寫(xiě)為K，如圖2所示，則量測i的測量方程可表示為：

　　則單個(gè)融合間隔內的量測集合可表示為：

　　直到k時(shí)刻為止各傳感器所有量測集合可表示為：

　　其中，Z(k)，H(k)，η(k)分別為擴維后的觀(guān)測矢量、觀(guān)測矩陣和測量噪聲矢量，且有E[η(k)]=0，偽量測噪聲之間的協(xié)方差矩陣為：

　　偽量測噪聲與系統噪聲之間的協(xié)方差矩陣為：