基于RFID技術(shù)的汽車(chē)衡智能稱(chēng)重管理系統
1、綜 述
一直以來(lái),電子衡器稱(chēng)重管理都是煤炭、水泥、石化、糧食、飼料、冶金、化工以及所有需要電子磅計量行業(yè)中的難題。磅房常常遠離管理部門(mén),司磅人員的工作得不到有效監控,而且每天大量的手工填單和計算工作極易發(fā)生錯誤和人為舞弊現象。這些問(wèn)題的存在,久而久之,日積月累下來(lái)都將給企業(yè)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟損失。隨著(zhù)經(jīng)濟的發(fā)展,企業(yè)規模和產(chǎn)能的不斷擴大,對稱(chēng)重管理要求不斷提高,如何有效地管理稱(chēng)重數據,提高工作效率,提高企業(yè)信息化管理水平,是各企業(yè)的管理人員所想的,也是我們所開(kāi)發(fā)的全自動(dòng)智能稱(chēng)重管理系統所必須做的。
一信通公司根據冶金企業(yè)、城市渣土回收行業(yè)、大型煤電企業(yè)的實(shí)際情況,引進(jìn)國內外先進(jìn)的技術(shù)經(jīng)驗成功開(kāi)發(fā)了一套基于RFID技術(shù)的汽車(chē)衡智能稱(chēng)重管理系統。該系統已被多家企業(yè)成功應用,其穩定性和先進(jìn)性得到了用戶(hù)的一致肯定!
汽車(chē)衡全自動(dòng)智能稱(chēng)重系統是集遠距離RFID技術(shù)、車(chē)號自動(dòng)識別系統、自動(dòng)語(yǔ)音指揮系統、稱(chēng)重圖像即時(shí)抓拍系統、紅綠燈控制系統、紅外防作弊系統、道閘控制系統、遠程監管系統、與第三方應用軟件對接的軟件中間件于一身的無(wú)人值守式的稱(chēng)重系統。在稱(chēng)重的整個(gè)過(guò)程里做到計量數據自動(dòng)可靠采集、自動(dòng)判別、自動(dòng)指揮、自動(dòng)處理、自動(dòng)控制,最大限度的降低人工操作所帶來(lái)的弊端和工作強度,提高了系統的一體化、信息化、自動(dòng)化程度。對于管理部門(mén),可以通過(guò)系統中的匯總報表了解當前的生產(chǎn)及物流狀況;對于財務(wù)結算部門(mén),則可以拿到清晰又準確的結算報表;倉管部門(mén)則可以了解到自己的收、發(fā)貨物的情況等。這些報表數據是隨時(shí)可以查閱的,因此它也加強了管理上的一致性,縮短了決策者對生產(chǎn)的響應時(shí)間,提高了管理效率,降低了運行成本,促進(jìn)了企業(yè)信息化管理。
2、系統設計原則
2.1 系統的可靠性
本系統是一套7*24小時(shí)不間斷運行的系統,且工作環(huán)境常常極端惡劣,保證系統穩定可靠的運行是首先要考慮的。本系統設計遵循24小時(shí)不間斷運行原則;進(jìn)行周到的電磁干擾防護與靜電防護;采用模塊化設計,且各個(gè)模塊之間的連接簡(jiǎn)單、一致;數據通訊采用國際標準,差錯控制嚴謹;控制機的內部電源進(jìn)行DC/DC隔離,提高產(chǎn)品的抗干擾能力和系統的穩定性;并且能夠很快的排除故障恢復正常運行。
2.2 系統的安全性
系統要采用嚴格的分級管理技術(shù),操作口令和智能卡驗證網(wǎng)絡(luò )權限設計,雙重認證,有效地避免非法越級操作,各級的管理通過(guò)客戶(hù)的要求來(lái)定義;
對于所有的數據文件都有保護措施,對于數據的建立、修改、刪除以及查詢(xún)都應有授權,以防止對數據的非法操作;對于原始數據的修改及刪除均有日志文件進(jìn)行記錄以便日后核查。
2.3 硬件設備要求
高可靠性設計:產(chǎn)品設計要遵循24小時(shí)不間斷運行原則;進(jìn)行周到的電磁干擾防護與靜電防護;采用模塊化設計,且各個(gè)模塊之間的連接簡(jiǎn)單、一致;數據通訊采用國際標準,差錯控制嚴謹;控制機的內部電源進(jìn)行DC/DC隔離,提高產(chǎn)品的抗干擾能力和系統的穩定性;
環(huán)境適應性強:產(chǎn)品要選用工業(yè)級器件,適應惡劣、復雜的工作環(huán)境;結構件結實(shí)牢固;使用壽命不低于五年,防銹、防爆處理完善;通風(fēng)、散熱、抗震、防潮措施嚴密有效,系統能支持三級防雷功能,能對感應雷也很好的防御能力;
設備質(zhì)量可靠:設備采購、制造、檢測、安裝調試都遵循嚴格的質(zhì)量管理與控制要求;
系統硬件設備模塊化設計采用分布系統,便于以后子系統增加和功能的增加,計算機設備的各種資源保留充分的余量;軟件的設計采用子系統和功能的模塊化,子系統和功能的增加只是模塊的增加;系統的設計保證以后因技術(shù)調整和通道口的增加而不進(jìn)行大規模的調整。
硬件設備模塊化設計,降低維護成本并保障維護的及時(shí)可靠;軟件的設計采用功能模塊化設計,便于各個(gè)子系統和子功能的維護,程序結構清晰明了。
2.4 管理操作合理性
選擇友好的中文操作界面,保證操作人員易學(xué)易用;
將顯示屏幕劃分不同的區域,如:狀態(tài)顯區域、操作區域、操作提示區域等;狀態(tài)顯示區域的某些內容可以用圖形的方式直觀(guān)地進(jìn)行顯示;對于常用的操作,其顯示的內容突出、加大;
當系統出現報警時(shí)有聲音提示,監控中心處顯示報警的區域及狀態(tài)區監控畫(huà)面。當系統或某一設備出現故障時(shí),投標方提供應急處理措施,系統恢復后對發(fā)生故障期間本地特殊處理的記錄。
通過(guò)簡(jiǎn)單的鼠標點(diǎn)擊,可以輕松的進(jìn)行系統設置,方便用戶(hù)對各種功能的設置等;
萬(wàn)能查詢(xún)功能可以通過(guò)一個(gè)條件或多個(gè)條件相組合,對系統使用情況及相關(guān)資料等進(jìn)行查詢(xún),并能夠按照客戶(hù)的要求生成報表或方便其他系統調用的電子報表;
提供各種統計資料以不同的報表形式輸出,提供任意形式的查詢(xún)并以報表形式輸出;
RFID智能稱(chēng)重軟件要求提供與常用ERP系統、MES系統實(shí)現無(wú)縫對接的接口,以便系統兼容,信息共享,可擴展。
三、傳統稱(chēng)重舞弊現象
傳統手工計量稱(chēng)重的作業(yè)方式以紙質(zhì)《稱(chēng)重表單》作為計費和車(chē)輛放行的唯一依據,由此產(chǎn)生很多管理漏洞,不良人員極易利用這些漏洞達到少扣費或多收費的目的,給企業(yè)帶來(lái)巨額難以挽回的損失。以下圖1和圖2以汽車(chē)載貨出廠(chǎng)為例,描述了兩種常見(jiàn)的作弊現象。如圖1所示,由于沒(méi)有技術(shù)手段檢測車(chē)輛是否正確上磅,導致計量不準,企業(yè)損失5噸貨品。
如圖2所示,雖然車(chē)輛正確上磅,準確計量出貨物重量,但車(chē)輛很快返回倉庫再次裝貨10噸,并繞過(guò)再次稱(chēng)重環(huán)節,憑先前開(kāi)出的《稱(chēng)重表單》順利出廠(chǎng),企業(yè)不知不覺(jué)中損失10噸貨物。
四、系統設計簡(jiǎn)介
本系統功能要滿(mǎn)足企業(yè)對計量車(chē)輛運輸情況進(jìn)行嚴格控制,有效記錄人員、車(chē)輛通行信息,拍照和視頻監控等功能。做到計量系統的真正無(wú)人值守。
設置一個(gè)計量運輸車(chē)輛調度中心。該中心可設置在辦公室,需要連接到廠(chǎng)區網(wǎng)絡(luò )。該中心配備一套發(fā)卡系統,計量運輸車(chē)輛司機必須領(lǐng)到由計量運輸車(chē)輛調度中心的發(fā)卡系統寫(xiě)入特定的信息的RFID卡,才可以開(kāi)始計量運輸工作。
計量運輸程序如下:
1.空貨車(chē)進(jìn)廠(chǎng)區,運輸車(chē)輛擁有RFID卡,該卡允許進(jìn)入廠(chǎng)區,加入標識位①后放行。
2.空貨車(chē)進(jìn)入地磅計量區,在此區設置1個(gè)RFID天線(xiàn)、1個(gè)道閘、1套車(chē)牌識別系統,在此處讀寫(xiě)信息:記錄車(chē)輛車(chē)牌信息、空車(chē)重量、并寫(xiě)入標識位②。
3.空貨車(chē)進(jìn)入裝貨區,裝載貨物。在此區設置1個(gè)RFID天線(xiàn),在此處讀寫(xiě)信息:記錄車(chē)輛裝載貨物時(shí)間、物品信息、并寫(xiě)入標識位③。
4.在裝貨區裝滿(mǎn)貨后,往地磅方向行駛。地磅入口設置一個(gè)道閘,其作用是當地磅上無(wú)車(chē),滿(mǎn)載貨車(chē)進(jìn)入地磅稱(chēng)重計量等待區滿(mǎn)足開(kāi)啟條件時(shí),開(kāi)閘;
5.在地磅出口設置1個(gè)RFID天線(xiàn)、1個(gè)道閘、1套車(chē)牌識別系統,其作用是當地磅完成稱(chēng)重程序后,車(chē)牌識別系統對比車(chē)輛車(chē)牌與RFID卡記錄車(chē)牌是否正確,正確則調出車(chē)輛空車(chē)重量計算本次車(chē)輛實(shí)際裝載重量、RFID天線(xiàn)寫(xiě)入車(chē)輛稱(chēng)重信息、稱(chēng)重時(shí)間、同時(shí)把車(chē)輛稱(chēng)重信息回傳至第三方管理系統(如ERP、自動(dòng)扣費系統等)并寫(xiě)入標識位④、再開(kāi)閘放行。
6.滿(mǎn)載貨車(chē)由廠(chǎng)區大門(mén)出廠(chǎng)。此處的RFID天線(xiàn)讀取車(chē)輛信息判斷是否放行。
計量運輸車(chē)輛的RFID卡上的標識記錄要按:①—②—③―④順序排列、并有稱(chēng)重數據,廠(chǎng)區大門(mén)才可放其出行。如順序錯亂(①②③④③則表明稱(chēng)重后又車(chē)輛再次裝貨),或漏點(diǎn)(①③④則表明沒(méi)有空車(chē)重量、①②③則表明沒(méi)有稱(chēng)重),及稱(chēng)重的數據超出規定范圍,在出廠(chǎng)區大門(mén)時(shí)都會(huì )報警,不予通行。出現報警情況,該車(chē)必須返回,到計量運輸車(chē)輛調度中心請工作人員核查,并重寫(xiě)RFID卡記錄,才可重新開(kāi)始新的運輸流程。
視頻監控系統可以觀(guān)察運輸車(chē)輛整個(gè)廠(chǎng)區的運輸情況,方便監控,車(chē)輛進(jìn)出通道時(shí)全部進(jìn)行拍照和錄像監控,保證夜間拍照效果。
五、系統流程圖(單向)
六、系統軟件的主要功能
●適用于中文Win2000/2003/XP等操作平臺;
●功能菜單全中文顯示。安裝及操作簡(jiǎn)便,易于使用;
●提供多種稱(chēng)重方式(分為手動(dòng)方式[標準稱(chēng)重、簡(jiǎn)單稱(chēng)重、直接稱(chēng)重]、自動(dòng)方式);
●數據庫強大,數據庫選用SQL-Server支持大量存儲及查詢(xún);
●能通過(guò)串口同步顯示秤臺重量;
●系統可以通過(guò)射頻標簽卡為載體,預置車(chē)輛的相關(guān)信息,包括車(chē)號、皮重、所屬單位、司機、聯(lián)系方法等,通過(guò)遠距離閱讀器自動(dòng)感應標簽卡中信息,自動(dòng)調用車(chē)輛信息,安全可靠;
●系統通過(guò)紅外光幕在稱(chēng)重時(shí)自動(dòng)檢測秤臺兩端是否完全上秤,杜絕了稱(chēng)重司機想通過(guò)壓邊作弊;
系統通過(guò)流程全程管理,可杜絕稱(chēng)重司機稱(chēng)重后返回加裝舞弊現象;
●可實(shí)現稱(chēng)重數據和瞬間抓拍圖象同步保存(也可以全天候錄像,但對稱(chēng)重電腦要求比較高),方便企事業(yè)領(lǐng)導任何時(shí)候調用查詢(xún),杜絕磅房操作人員與稱(chēng)重司機串通,大車(chē)過(guò)毛,小車(chē)回皮;
●智能語(yǔ)音提示,車(chē)輛在壓邊擋著(zhù)紅外或稱(chēng)重時(shí),不同情況語(yǔ)音做不同的提示。稱(chēng)重完成后會(huì )自動(dòng)播報車(chē)牌號碼以及重量;
●PLC控制整個(gè)系統,安全穩定,故障率低
●靈活的碼單及報表
軟件可以由用戶(hù)自已制作碼單及報表格式,也可以導出到EXCEL格式、文本格式、XML格式中由客戶(hù)自由編輯
●強大的查詢(xún)功能
?、?按時(shí)間查詢(xún)
系統可以按年、月、日或不同的時(shí)間段來(lái)查詢(xún)所有的稱(chēng)重數據
?、?按車(chē)號、貨物名稱(chēng)等查詢(xún)稱(chēng)重數據
系統支持對各司磅點(diǎn)工作情況的查詢(xún)。系統可以按不同車(chē)號、貨物名稱(chēng)等來(lái)查詢(xún)所有的稱(chēng)重數據,并生成各種報表
數據安全,管理嚴密
系統分三級操作權限,系統管理員、管理員及操作員。每個(gè)功能的權限靈活分配,可由系統管理員自行分配管理員及操作員的使用權限
數據遠程傳輸
數據可通過(guò)局域網(wǎng)或廣域網(wǎng)進(jìn)行數據傳輸,方便企業(yè)管理人員查詢(xún)、匯總
七、硬件參數概述以及在系統中的應用
一)遠距離自動(dòng)識別系統
1、產(chǎn)品概述
遠距離RFID射頻識別系統是一種集計算機技術(shù)、信息采集處理技術(shù)、無(wú)線(xiàn)數據傳輸技術(shù)、網(wǎng)絡(luò )數據通訊技術(shù)、機械電子自動(dòng)控制技術(shù)等多學(xué)科綜合應用為一體的自動(dòng)化控制產(chǎn)品。該系統產(chǎn)品是通過(guò)對遠距離移動(dòng)、靜止目標進(jìn)行非接觸式信息采集處理,實(shí)現對各類(lèi)物體、設備、車(chē)輛和人員在不同狀態(tài)(移動(dòng)、靜止)下的自動(dòng)識別,從而實(shí)現目標的自動(dòng)化管理。
2、系統組成
系統產(chǎn)品由軟件系統和硬件系統組成,其中軟件系統包括應用軟件和嵌入式軟件兩部分組成,用于完成信息采集、識別、加工及其傳輸,由這兩部分軟件共同支撐著(zhù)整個(gè)系統的運行,并演繹出各種不同的應用系統。硬件系統由內置發(fā)射天線(xiàn)、外置接收天線(xiàn)、閱讀器和射頻卡組成,用于完成信息采集和識別,從而實(shí)現預設的系統功能和信息化管理目標。
3、產(chǎn)品性能
●識別距離不小于5米,識別距離2~10米可調
●能可靠識別靜態(tài)或60Km/h的高速移動(dòng)目標(包括人、車(chē)、物等)
●可同時(shí)識別多張不同號碼的射頻卡
●無(wú)對人體傷害電磁污染
●識別區域無(wú)方向性、無(wú)盲區
●信號穿透力和繞射力強
●信息的安全性和保密性能高
●集成度高、兼容性好、通信簡(jiǎn)單快捷
●性?xún)r(jià)比高,便于安裝和維護
4、在系統中的應用
用戶(hù)需要有統一人員管理識別標簽,企業(yè)可對經(jīng)常作過(guò)衡的車(chē)輛發(fā)放固定標簽,標簽中寫(xiě)入詳細的車(chē)輛信息(比如車(chē)牌號、所屬單位、車(chē)輛自重等),臨時(shí)車(chē)輛稱(chēng)重前需要憑相關(guān)單據申請臨時(shí)標簽(或切回到人工稱(chēng)重方式),持有標簽的車(chē)輛稱(chēng)重時(shí),在距離接收天線(xiàn)范圍內,天線(xiàn)會(huì )接收到標簽發(fā)出的低頻信息,系統自動(dòng)將標簽中的內容調出,無(wú)須磅房操作人員輸入信息,實(shí)現了無(wú)人職守稱(chēng)重的第一步。
5、射頻卡(又稱(chēng)電子標簽)
電子標簽分為固定式和臨時(shí)式又防拆標簽和卡座標簽兩種。
長(cháng)期過(guò)往稱(chēng)重的車(chē)輛發(fā)放固定式電子標簽,將標簽授權后貼到車(chē)的前擋風(fēng)玻璃上。固定式電子車(chē)牌為防拆標簽,是車(chē)輛的唯一身份證,揭開(kāi)則損壞。這樣可有效防止交換車(chē)輛信息的作弊模式,如*、張冠李戴(小車(chē)過(guò)毛大車(chē)過(guò)皮)等等。
臨時(shí)式電子車(chē)牌為外部臨時(shí)車(chē)輛用的一種輔助識別形式,是具有卡座,可插拔的模式。因本系統對稱(chēng)得前后都有攝像機抓拍車(chē)牌圖片,第一次抓拍后識別出車(chē)輛車(chē)牌將其寫(xiě)入車(chē)輛卡上,第二次抓拍則將識別出來(lái)的車(chē)牌與上一次抓拍識別出來(lái)的車(chē)牌進(jìn)行一個(gè)比對,這樣就可杜約交換卡(小車(chē)過(guò)毛大車(chē)過(guò)皮)作弊的可能,增加了系統的防舞弊功能。
二)彩色攝像機
1、產(chǎn)品概述
型號:SCC-131AP或其他型號
技術(shù)指標:1/3"CCD,數字式480線(xiàn),0.5Lux, AC24VDC12V 數字信號處理,可適應多種光照條件背光補償,自動(dòng)追蹤白平衡/手動(dòng)。
2、在系統中的應用
本套系統配備攝像頭,分別安裝在廠(chǎng)區出入口、裝載區出入口、汽車(chē)衡兩端和中間,攝像頭和系統軟件同步影象,即在攝像頭監控范圍內的車(chē)輛過(guò)衡情況,系統軟件可以實(shí)時(shí)觀(guān)測到,當車(chē)輛上衡穩定后,系統自動(dòng)稱(chēng)重、瞬間把前車(chē)牌、車(chē)廂、尾廂的三組圖片和稱(chēng)重記錄同時(shí)保存,日后調用記錄查詢(xún)的同時(shí)把當時(shí)稱(chēng)重的圖片一并調用。方便管理人員對稱(chēng)重車(chē)輛的審核和對稱(chēng)重車(chē)輛的監督。
三)紅外車(chē)輛分離器(又稱(chēng)“光柵”)
1、產(chǎn)品概述
一套完整的紅外車(chē)輛分離器包括:
●發(fā)射器和接收器:發(fā)射器內置線(xiàn)性排列的高能量發(fā)光元件,接收器內置與發(fā)射器數量相同的接收元件,發(fā)射器和接受器的對應光電元件依次按順序同步觸發(fā),檢測光路是否導通,當汽車(chē)通過(guò)掃描區域時(shí),部分或全部光束被遮擋,因而被檢測出。
●控制器:為發(fā)射器和接收器提供電源,讀取并處理發(fā)射器/接收器的同步掃描信號,同時(shí)檢測光幕工作狀態(tài),提供多種輸出信號,如:繼電器輸出、串口輸出、模擬量輸出。
●電纜線(xiàn):連接發(fā)射器/接收器與控制器的接插電纜,一般長(cháng)度為10-15m.
2、在系統中的應用
本系統分別在汽車(chē)衡兩端安裝一套紅外車(chē)輛分離器,當稱(chēng)重車(chē)輛上汽車(chē)衡時(shí),光柵檢測到稱(chēng)重車(chē)輛,光柵會(huì )通過(guò)屏蔽線(xiàn)纜發(fā)出信號給系統,系統首先控制信號燈,使信號燈由原來(lái)的綠燈變?yōu)榧t燈,提醒其他待候車(chē)輛不能上衡,當稱(chēng)重車(chē)輛沒(méi)有完全上衡時(shí),光柵不斷發(fā)出未完成檢測的信號給系統,系統不允許稱(chēng)重,同時(shí)通過(guò)語(yǔ)音提示駕駛員,“請您將車(chē)開(kāi)到中間并下車(chē),謝謝!”,防止稱(chēng)重通過(guò)此種途徑作弊。
常見(jiàn)的作弊手段如下圖:
四)信號燈
1、產(chǎn)品概述
●標 準:符合中華人民共和國GB14887-2003標準
●外觀(guān)設計:外觀(guān)專(zhuān)門(mén)為L(cháng)ED光源所設計,結構為超薄人性化,外形美觀(guān),工藝精細,便于多種組合安裝
●透光設計:透光鏡片的外表面采用傾斜面設計,有效地改善了以往透光鏡片易積灰塵的缺陷。
●外殼材料:外殼采壓鑄鋁或聚碳酸酯(PC)材料與硅橡膠密封件,防塵、防水、阻燃、抗老化,此燈具外殼壽命超過(guò)十年
●光 源:光源采用進(jìn)口芯片四元素超高亮度發(fā)光二極管(LED),此光源 亮度強,比白熾燈亮度高3—4倍以上。使用壽命長(cháng),大于10萬(wàn)小時(shí)。 每個(gè)單燈耗電小于15瓦,可節能85%以上。
2、在系統中的應用
系統在汽車(chē)衡進(jìn)口端安裝一臺信號燈,信號燈和光柵、標簽配合使用,當檢測到上衡車(chē)輛時(shí),系統會(huì )控制信號燈由原來(lái)的空衡綠燈變成紅燈,提醒其他待候車(chē)輛不能上衡。當檢測到車(chē)輛下衡的時(shí)候,同樣信號燈會(huì )由原來(lái)的紅燈變成綠燈,提醒其他車(chē)輛可以上衡。
五)智能道閘機(又稱(chēng)“欄桿機”)
1、產(chǎn)品概述
智能道閘機是由國內知名企業(yè)自主知識產(chǎn)權專(zhuān)利結構的擋車(chē)橫桿系統,整體外觀(guān)新穎華麗,極具視覺(jué)沖擊力,其斷面為橢圓形,內含PF收發(fā)天線(xiàn),閃光警示燈,及防砸膠條。桿體采用高強輕質(zhì)的鈦鎂鋁和金材質(zhì),外表面噴涂白色聚脂漆層,帶紅色反射膜。
2、在系統中的應用
本系統在汽車(chē)衡出口端安裝一臺欄桿機,地感線(xiàn)圈并配合其使用,當稱(chēng)重車(chē)輛稱(chēng)重完成后,軟件系統發(fā)出道閘“抬起”命令,當出口端的地感線(xiàn)圈檢測到車(chē)輛時(shí),紅外檢測器也檢測不到物體擋住時(shí),道閘落下。有效的控制了車(chē)輛的進(jìn)出。
六)語(yǔ)音音箱
1、在系統中的應用
系統會(huì )控制語(yǔ)音音箱在不同稱(chēng)重過(guò)程播放不同的語(yǔ)音提示,比如“請您將車(chē)開(kāi)到中間并下車(chē),謝謝!”、“稱(chēng)重完成,請下秤,謝謝!”,在稱(chēng)重完成后并語(yǔ)音讀出這次稱(chēng)重的毛重、凈重等。
七)汽車(chē)衡大屏幕
1、產(chǎn)品概述
方便司機遠距離觀(guān)察稱(chēng)重結果,可作為稱(chēng)重裝置的輔助顯示器;與計算機連接,作為系統的輔助顯示器;(計算機的輸出格式須配套)
●稱(chēng)重儀表須配置相應的通訊接口
●動(dòng)態(tài)掃描鎖存技術(shù)
●超高亮度數碼塊,特制的光學(xué)濾波薄膜,視角范圍大
●顯示系統或儀表輸出的毛重、凈重
●電源:AC 187~242V;49~51Hz
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