使用基于模型的設計 開(kāi)發(fā)側翻穩定性控制系統
加入技術(shù)交流群
· 車(chē)輛滑移角限制為 +/-11.5 度。
· 最大滑移率設置為 +/-37.25 度/秒。
· Fishhook 操控實(shí)驗結束時(shí)的最低車(chē)速設置為 10 英里/小時(shí)。
· 仿真結束的時(shí)間設置為 10 秒。
為避免因一組不正確的控制器增益值而導致的車(chē)輛側翻仿真提早結束，需要指定仿真時(shí)間限制。
圖 2：提供給 Signal Constraint 模塊的信號（左側）以及優(yōu)化過(guò)程中側翻與滑移率信號的變化（右側）。黃色區域代表不允許的信號值范圍。
每項信號限制都定義了信號的分段線(xiàn)性上限和下限。在優(yōu)化過(guò)程中，控制器增益將被調整，仿真在迭代循環(huán)中重復運行，直至仿真信號滿(mǎn)足指定邊界或優(yōu)化例程無(wú)法解決問(wèn)題。圖 2 顯示出在優(yōu)化算法迭代得到解決方案的過(guò)程中側翻信號和滑移率信號的變化。在解決此類(lèi)可行性問(wèn)題時(shí)，優(yōu)化算法將計算被限制的信號與各分段線(xiàn)性邊界之間的最大有符號距離。通常情況下，負數值表示相應的限制已滿(mǎn)足。
評論