通用運動(dòng)控制器目前主要分類(lèi)淺談

目前，我國是世界上經(jīng)濟發(fā)展最快的國家，市場(chǎng)上新設備的控制需求、傳統設備技術(shù)升級、換代對運動(dòng)控制器的市場(chǎng)需求越來(lái)越大。另外由于市場(chǎng)日益競爭的壓力，系統集成商和設備制造商要求運動(dòng)控制系統向開(kāi)放式方向發(fā)展。同時(shí)，經(jīng)濟型數控市場(chǎng)占有率正在逐漸減小。在這樣的形勢下，我國可以抓住這一機遇，研制出具有自主知識產(chǎn)權，具有高水平、高質(zhì)量、高可靠性的開(kāi)放式運動(dòng)控制器產(chǎn)品。

（1）基于計算機標準總線(xiàn)的運動(dòng)控制器，它是把具有開(kāi)放體系結構，獨立于計算機的運動(dòng)控制器與計算機相結合構成。這種運動(dòng)控制器大都采用DSP 或微機芯片作為CPU，可完成運動(dòng)規劃、高速實(shí)時(shí)插補、伺服濾波控制和伺服驅動(dòng)、外部I/O 之間的標準化通用接口功能，它開(kāi)放的函數庫可供用戶(hù)根據不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平臺下自行開(kāi)發(fā)應用軟件，組成各種控制系統。如美國Deltatau 公司的PMAC 多軸運動(dòng)控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列運動(dòng)控制器產(chǎn)品等。目前這種運動(dòng)控制器是市場(chǎng)上的主流產(chǎn)品。

（2）Soft 型開(kāi)放式運動(dòng)控制器，它提供給用戶(hù)最大的靈活性，它的運動(dòng)控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅動(dòng)和外部I/O 之間的標準化通用接口。就像計算機中可以安裝各種品牌的聲卡、CDROM 和相應的驅動(dòng)程序一樣。用戶(hù)可以在WINDOWS 平臺和其他操作系統的支持下，利用開(kāi)放的運動(dòng)控制內核，開(kāi)發(fā)所需的控制功能，構成各種類(lèi)型的高性能運動(dòng)控制系統，從而提供給用戶(hù)更多的選擇和靈活性?；赟oft 型開(kāi)放式運動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)的典型產(chǎn)品有美國MDSI公司的Open CNC、德國PA（Power Automation）公司的PA8000NT。美國Soft SERVO公司的基于網(wǎng)絡(luò )的運動(dòng)控制器和固高科技（深圳）有限公司的GO系列運動(dòng)控制器產(chǎn)品等。Soft型開(kāi)放式運動(dòng)控制的特點(diǎn)是開(kāi)發(fā)、制造成本相對較低，能夠給予系統集成商和開(kāi)發(fā)商更加個(gè)性化的開(kāi)發(fā)平臺。

（3）嵌入式結構的運動(dòng)控制器，這種運動(dòng)控制器是把計算機嵌入到運動(dòng)控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠獨立運行。運動(dòng)控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線(xiàn)，實(shí)質(zhì)上是基于總線(xiàn)結構的運動(dòng)控制器的一種變種。對于標準總線(xiàn)的計算機模塊，這種產(chǎn)品采用了更加可靠的總線(xiàn)連接方式（采用針式連接器），更加適合工業(yè)應用。在使用中，采用如工業(yè)以太網(wǎng)、RS485、SERCOS、PROFIBUS 等現場(chǎng)網(wǎng)絡(luò )通信接口聯(lián)接上級計算機或控制面板。嵌入式的運動(dòng)控制器也可配置軟盤(pán)和硬盤(pán)驅動(dòng)器，甚至可以通過(guò)Internet進(jìn)行遠程診斷。例如美國ADEPT公司的SmartController，固高科技公司的GU 嵌入式運動(dòng)控制平臺系列產(chǎn)品等。