CAN總線(xiàn)及其在艾默生CT PLC上的應用

　　CAN協(xié)議的報文格式：CAN協(xié)議支持兩種報文格式CAN2.0A和CAN2.0B; CAN2.0A為標準格式,CAN2.0B為擴展格式;格式分別如下:

　　CAN2.0A協(xié)議報文結構圖如下

　　CAN2.0B協(xié)議報文結構圖如下

　　標準格式和擴展格式唯一的不同是標識符（ID）長(cháng)度不同,標準格式為11位（ID10-ID0）,擴展格式為29位（ID10-ID0,EID17-EID0）。

　　在標準格式和擴展格式中,報文的起始位稱(chēng)為幀起始（SOF）,幀起始標志數據幀或遠程幀的起始，由一個(gè)單獨的“顯性”位（0）組成。由控制芯片自動(dòng)完成，不需要用戶(hù)在程序中體現。

　　然后是由11位標識符（ID10-ID0）（擴展格式為29位（ID10-ID0,EID17-EID0））和遠程發(fā)送請求位 （RTR）組成的仲裁場(chǎng)。RTR位標明是數據幀還是請求幀,在請求幀中沒(méi)有數據字節。

　　控制場(chǎng)包括標識符擴展位（IDE）,指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個(gè)保留位 （RBO）,為將來(lái)擴展使用。它的最后四個(gè)位用來(lái)指明數據場(chǎng)中數據的長(cháng)度（大小就是由DLC3-DLC0組成的2進(jìn)制數據）。數據場(chǎng)范圍為0～8個(gè)字節（DATA FIELD）,其后有一個(gè)檢測數據錯誤的循環(huán)冗余檢查（CRC）。

　　應答場(chǎng)（ACK）包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平（邏輯1）,這時(shí)正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法,發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò )中至少有一個(gè)站能正確接收到報文.

　　報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位,如果這時(shí)沒(méi)有站進(jìn)行總線(xiàn)存取,總線(xiàn)將處于空閑狀態(tài)。

艾默生CT PLC集成CAN總線(xiàn)功能介紹

　　ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A協(xié)議和CAN2.0B協(xié)議，通信波特率設置范圍為5-100KBPS，可以通過(guò)艾默生CT PLC編程軟件CONTROLSTAR FOR ECCT進(jìn)行設置。具體使用步驟如下：

　　1）基本設置:在工程管理器里雙擊“系統塊”，在彈出的窗口選擇“CAN口設置”，在“CAN口參數設置”里選擇“自由協(xié)議”，然后單擊后面的“自由口設置”按扭。在彈出的窗口選擇協(xié)議類(lèi)型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉選擇“波特率”最后單擊“確定”，把系統塊下載到PLC里。