基于CAN總線(xiàn)的EPS通信系統研究
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CAN初始化程序如下：
為了降低網(wǎng)絡(luò )資源的占用率，提高網(wǎng)絡(luò )通信實(shí)時(shí)性性能，在高低速CAN網(wǎng)絡(luò )之間除了必要的通信外，各自的報文是相互獨立傳輸的。這就需要使用CAN中的標識符通過(guò)驗收過(guò)濾器進(jìn)行報文過(guò)濾，可以通過(guò)對過(guò)濾器寄存器的設置實(shí)現這一功能。CANO與CAN4寄存器的驗收寄存器與屏蔽寄存器的設置如下：
由于傳輸速率不同，高低速CAN網(wǎng)絡(luò )之間的數據傳輸是不同的。當高速CAN網(wǎng)絡(luò )數據向低速CAN傳輸時(shí)，生需要加入軟緩存暫時(shí)存儲；當低速CAN網(wǎng)絡(luò )數據向高速CAN網(wǎng)路數傳輸時(shí)，可直接傳輸。通信流程如圖4所示。
結語(yǔ)
采用CAN總線(xiàn)技術(shù)的EPS控制系統不儀可以減少傳感器數量、降低成本、實(shí)現數據共享，同時(shí)還可以提高EPS的性能。本方案是針對國家自然基金資助項目 “基于廣義集成的汽車(chē)底盤(pán)系統控制方法與關(guān)鍵技術(shù)研究”提出的改進(jìn)方案，實(shí)驗證明采用CAN網(wǎng)絡(luò )的EPS控制系統實(shí)時(shí)性好、可靠性高，運行情況良好。
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