基于MODBUS總線(xiàn)伺服電機運動(dòng)控制方案

　　1.3 鏈路特征

　　MODBUS標準的物理層可以采用RS-232串行通信方式，但在長(cháng)距離 通信中常采用RS-422或RS-485代替。在多點(diǎn)通信情況下只采用RS-485方式，所以RTU模式下的MODBUS系統采用屏蔽雙絞線(xiàn)，通信距離可 達1000m。一條總線(xiàn)上最多可配置31個(gè)從站設備。傳輸線(xiàn)上的信息交換是半雙工的，即同時(shí)只能有一臺設備允許發(fā)送信息，主站在發(fā)送下一條指令之前等待從 站回應，從而避免了線(xiàn)路的沖突。

　　RTU模式的傳輸格式是1個(gè)數據位，2個(gè)停止位，沒(méi)有奇偶校驗位。通信數據安全由控制參數CRC-16 碼保證。RTU接收設備依靠接收字符間經(jīng)過(guò)的時(shí)間判斷一幀的開(kāi)始，如果經(jīng)過(guò)3個(gè)半的字符時(shí)間后仍然沒(méi)有新的字符或者沒(méi)有完成幀，接收設備就會(huì )放棄該幀，并 設下一個(gè)字符為新一幀的開(kāi)始。

　　2 松下PLC MODBUS控制的實(shí)現

　　松下PLC支持modbus協(xié)議，只需要在選項、PLC系統寄存器設置、COM1口設置中站號設成1，通訊模式設為MODBUS RTU，通訊速率和通訊格式與05驅動(dòng)器的設置保持一致。設置完成后可通過(guò)F145 SEND指令實(shí)現與05的通訊。

　　3 施耐德05A伺服驅動(dòng)器的配置

　　首先過(guò)驅動(dòng)器的HMI面板把控制方式設為modbus模式，把波特率、通訊格式設置成與PLC一致。