C8051F060設計的超聲波導盲系統

C8051F060設計的超聲波導盲系統

盲人既是普通人民中的一員，又是一個(gè)特殊群體，他們由于先天的生理缺陷在日常生活中比常人會(huì )遇到更多的不方便，不能準確及時(shí)地躲避障礙物就是一個(gè)重要的弊端。如果有一根既輕巧，又便宜，同時(shí)又能及時(shí)地識別周?chē)系K物并發(fā)出報警信號的手杖在盲人的手中將會(huì )為盲人的生活提供極大的方便。同時(shí)隨著(zhù)計算機技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)及工業(yè)機器人的不斷出現，測距與識別技術(shù)在工業(yè)中已經(jīng)得到了普遍的發(fā)展，如何把這種非接觸式檢測與識別技術(shù)應用與民用領(lǐng)域也變得十分重要。這里介紹的倒盲杖系統設計就是很好地結合二者產(chǎn)需的例子。

因為超聲波傳播速度慢，指向性強，能級消耗緩慢，對色彩、光照度不敏感，同時(shí)超聲波傳感器結構簡(jiǎn)單、體積小、費用低、信息處理簡(jiǎn)單可靠，易于小型化與集成化，并且可以進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，因此該系統采用超聲波檢測的方法實(shí)現對障礙物的識別。該設計是利用美國Silicon Laboratories公司的高性能、高集成度SoCC8051F060為核心硬件，通過(guò)其對外圍電路的控制以自身強大的信號處理能力實(shí)現障礙物檢測的功能。

1系統構成及設計原理

該設計是利用美國Silicon Laboratories公司的高性能、高集成度SoC(System on a Chip)C8051F060為核心硬件。在手杖的著(zhù)地端的前上方、前下方、左前方、右前方各安置一個(gè)超聲探頭，通過(guò)芯片與探頭及外圍電路共同組成的信號發(fā)送與識別系統完成導盲的功能。系統工作原理方框示意圖如圖1所示。



超聲信號的工作頻率是40 kHz，首先C8051F060MCU產(chǎn)生4路40 kHz的方波信號分別由換能器輸送到手杖末端的超聲探頭。工作時(shí)第一個(gè)探頭先發(fā)出16個(gè)周期的超聲波信號，之后開(kāi)始接收回波信號，回波信號先經(jīng)比例放大后得到較大的信號，再進(jìn)入自動(dòng)增益控制部分，將信號放大為單片機能夠識別的信號，然后再對信號低通濾波后送入單片機，然后第二個(gè)探頭再發(fā)送16個(gè)周期的超聲信號，以同樣的方式接收處理，隨后是第三個(gè)、第四個(gè)、第一個(gè)，如此循環(huán)發(fā)送接收。將兩個(gè)探頭發(fā)送時(shí)間問(wèn)隔定為18.5 ms，這樣除去發(fā)送時(shí)間、消余震時(shí)間與信號處理時(shí)間總計約2.9 ms，剩余的15.6 ms用來(lái)接收34 cm～3 m內的障礙物反射回來(lái)的回波信號。

2 硬件設計

2.1超聲波發(fā)送部分

大多數的超聲波產(chǎn)生電路的設計都會(huì )采用硬件集成振蕩電路實(shí)現，設計較為繁瑣，精度不高，而該設計的超聲波的產(chǎn)生由軟件編程的方法實(shí)現。

C8051F060 MCU內有一個(gè)片內可編程計數器／定時(shí)器陣列PCA。PCA包括一個(gè)專(zhuān)用的16位計數器／定時(shí)器和6個(gè)可編程的捕捉／比較模塊。每個(gè)捕捉／比較模塊都有其自己的I／O線(xiàn)(CEXn)。當被允許時(shí)，I／O線(xiàn)通過(guò)交叉開(kāi)關(guān)連到端口I／O，該設計就是利用了其中的四個(gè)捕捉、比較模塊(CEX0～CEX3)，通過(guò)交叉開(kāi)關(guān)連接到端口P0.0～P0.3，因此可以獨立的在P0.0～P0.3端口上產(chǎn)生40 kHz的方波信號。時(shí)間基準可以是下面的6個(gè)時(shí)鐘源之一：系統時(shí)鐘／12，系統時(shí)鐘／4，定時(shí)器0溢出，外部時(shí)鐘輸入ECI，系統時(shí)鐘和外部振蕩源頻率／8。實(shí)驗證明應用外部振蕩時(shí)鐘源8分頻作為時(shí)間基準較其他方法得到的方波信號更為精確、穩定。每個(gè)捕捉／比較模塊可以被編程為獨立工作在下面的6種工作方式之一：邊沿觸發(fā)捕捉、軟件定時(shí)器、高速輸出、頻率輸出、8位PWM或16位PWM，在此采用的是頻率輸出方式。

40 kHz方波信號由單片機產(chǎn)生后，經(jīng)通用I／O口輸出到換能器放大，再由超聲波傳感器的探頭發(fā)出，四個(gè)探頭的工作是輪流進(jìn)行的。每一個(gè)探頭工作時(shí)都是先發(fā)出16個(gè)周期的超聲波脈沖信號，用時(shí)0.4 ms，然后消余震2 ms，此時(shí)開(kāi)始接收回波信號，過(guò)15.6 ms后停止接收信號，再經(jīng)過(guò)0.5 ms的信號處理時(shí)間后第一個(gè)探頭的工作結束，轉為下一個(gè)超聲波傳感器進(jìn)行相同的工作。也就是系統僅接收信號發(fā)出后2～17.6 ms之間的回波信號，又因為超聲波在空氣中的傳播速度約為340 m／s，也就是系統能識別的障礙物的距離范圍在34 cm～3 m。

2.2信號接收部分

信號發(fā)送出去以后若遇障礙物就會(huì )反射回來(lái)，即為回波?；夭ㄐ盘栃盘栆话爿^弱，僅為幾毫伏，該系統先將接收到的回波進(jìn)行比例放大，使回波信號增大到幾百毫伏。比例放大部分采用的芯片是CADEKA Microcircuits的CLC4600運算放大器，CLC4600運算放大器據具有四信道，每通道供電電流消耗僅3.3 mA，具有300 MHz的單位增益帶寬。比例放大部分的電路原理圖如圖2所示。


由于障礙物的遠近不同以及超聲在空氣中的衰減程度，得到的回波信號幅度會(huì )有所變化：越早接收到的回波信號越強，越晚越弱。針對不同時(shí)刻接收到的回波的強度不同，需要對信號進(jìn)行不同倍數的放大，使放大后的信號都有相同的幅值，因此需要一個(gè)增益隨時(shí)間變化可調的放大電路，這樣的放大電路即為時(shí)間增益控制(TGC)電路。

該設計中TGC部分主要是由運算放大器與數字電位器相互配合共同實(shí)現的。運算放大器采用的是CADEKA Microcircuits的單路，低失調，軌到軌輸入／輸出放大器CLC1003。數字電位器選用美國ADI公司生產(chǎn)的AD8403A10，是一種具有數字接口的有源器件，可方便地與單片機相連接，用來(lái)精確調整其阻值。他可以代替電路中的機械電位器，從而實(shí)現操作上的智能化。采用固定數字電位器來(lái)控制放大電路的增益，可以用簡(jiǎn)單的線(xiàn)路，實(shí)現量程多極變化，并且具有很高的增益分辨率。AD8403A10是四通道的數字電位器，每通道的電阻的標稱(chēng)值為10 kΩ，有256個(gè)分支點(diǎn)，最小的電阻調整精度可達39 Ω，采用兩通道并聯(lián)可將精度降至20 Ω以?xún)?，每通道的不同分支點(diǎn)的處的電阻值都有相應的串行數據與之對應。將AD8403的兩通道串聯(lián)用來(lái)調節增益，另兩通道串聯(lián)用來(lái)調節偏執電壓，當回波信號接收后，單片機通過(guò)向AD8403不斷送入串行數據來(lái)調節不同時(shí)刻的增益，最終使得到的回波信號幅度在一定的范圍之內。本單元的硬件原理圖如圖3所示。


信號經(jīng)自動(dòng)增益部分的處理后幅度增大至單片機可識別的范圍，因為此時(shí)的信號還夾雜一定的高頻噪聲信號，因此需要一級截止頻率為200 kHz的低通濾波器。該設計的低通濾波器采用的是選用美國Lineartechnology公司的8階線(xiàn)性相位濾波器LTC1069-7。LTC1069-7是一個(gè)單片、時(shí)鐘調諧、線(xiàn)性相位、8次低通濾波器。截止頻率通過(guò)一個(gè)外時(shí)鐘設置和等時(shí)鐘頻率除以25得到，因此要得到200 kHz的截止頻率輸入時(shí)鐘頻率為5 MHz。內部取樣頻率對截止頻率比是50：1，LTC1069-7能工作在單電源5 V直至雙±5 V電源。此部分的應用電路如圖4所示。

從低通濾波器輸出的信號送入MCU，單片機將此模擬信號經(jīng)A／D轉換后進(jìn)行分析處理，如有障礙物的回波信息則發(fā)送報警信號。

3 軟件設計

該系統的軟件設計主要包括超聲波信號的產(chǎn)生并選通發(fā)送、信號選通接收、TGC單元的控制、低通濾波器的時(shí)鐘輸入等四部分。根據C8051F060的資源及特點(diǎn)，方波信號的產(chǎn)生通過(guò)設置PCA中的特殊功能寄存器PCA0CN，PCA0MD，PCA0CPMn，PCA0L，PCA0H實(shí)現，其中PCA0MD寄存器可控制PCA的時(shí)鐘源選擇；PCA0CPMn寄存器可配置PCA捕捉／比較模塊的工作方式；而PCA01，PCA0H寄存器則用于控制信號產(chǎn)生與停止的時(shí)間周期。TGC單元的控制需要串行數據信號、片選和時(shí)鐘信號，此部分通過(guò)設置SPI0中的寄存器SPI0CN，SPI0DAT，SPI0CFG，SPI0CKR實(shí)現。其中SPI0DAT用于發(fā)送和接收SPI0數據；SPI0CFG寄存器決定SPI0的工作方式；SPI0CKR決定時(shí)鐘信號的頻率。低通濾波器需要5 MHz的時(shí)鐘信號，也由設置PCA中的特殊功能寄存器來(lái)實(shí)現。信號的選通接收部分則由通用的I／O口配合多路對模擬開(kāi)關(guān)的控制實(shí)現。圖5是該系統設計的軟件結構流程圖。


4 結 語(yǔ)

這里主要介紹一種基于C8051F060的超聲波導盲系統設計，并詳細介紹了設計的硬件部分，該系統經(jīng)過(guò)實(shí)驗測試表明滿(mǎn)足設計要求。對于不同的障礙物類(lèi)別，所得到的回波信號也有所不同，通過(guò)對采集的回波信號的分析能夠得到更詳細的障礙物信息，因此可開(kāi)發(fā)成為能夠對不同的障礙物進(jìn)行識別的路障識別系統。