基于A(yíng)tmel單片機的智能泊車(chē)方案設計

1.5 光源引導電路設計

本設計采用光敏三極管作為光源檢測傳感器，因為其感光電壓變化明顯（電壓值變化在60~100mV 左右），價(jià)格便宜。光源引導模塊需要在小車(chē)前方安裝3個(gè)光敏三極管，通過(guò)車(chē)庫發(fā)出的光源信號來(lái)引導小車(chē)到指定車(chē)庫停車(chē)，使用LM324作為光源引導模塊的核心放大器件，將信號進(jìn)行放大處理。

1.6 停車(chē)場(chǎng)系統設計

為了更好地完成小車(chē)避障、光源引導和入庫過(guò)程，停車(chē)場(chǎng)系統設計也是十分重要的。停車(chē)場(chǎng)系統設計圖如圖2所示。

圖2停車(chē)場(chǎng)系統設計圖

2 軟件設計

系統軟件設計在Keil C51 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下進(jìn)行。軟件主要包括系統主程序、避障子程序、光源引導子程序和測速限速子程序等。泊車(chē)系統整體流程如圖3所示，避障程序流程圖、光源引導程序流程圖分別如圖4,圖5所示。測速限速電路軟件設計思路是將每圈的時(shí)間換算成速度，再與設定的速度比較，如果所測速度大于設定值，則控制電機減速到設定值；如果所測速度小于設定值，則控制電機加速到設定值，完成小車(chē)的智能限速。

圖3智能泊車(chē)系統總體流程圖

3 各模塊測試及連接

各模塊連接：小車(chē)舵機左轉輸入端接P3.4;小車(chē)舵機右轉輸入端接P3.5;小車(chē)驅動(dòng)電機前進(jìn)輸入端接P3.6;小車(chē)驅動(dòng)電機后退輸入端接P3.7;光電避障模塊左傳感器輸出端接P1.0;光電避障模塊右傳感器輸出端接P1.1;光源引導模塊左傳感器輸出端接P1.2;光源引導模塊中間傳感器輸出端接P1.3;光源引導模塊右傳感器輸出端接P1.4。