智能移動(dòng)機器人的人機界面設計
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嵌入式系統以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如，MP3播放器、智能手機、數碼相機產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個(gè)方面。隨著(zhù)液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步，以及圖形用戶(hù)界面GUI （Graphical User Interface）技術(shù)的廣泛應用，人機界面也越來(lái)越友好。它能為移動(dòng)機器人的運動(dòng)控制提供直觀(guān)的路徑圖形、數據參數等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器LPC2210為基礎，應用ZLG/GUI軟件包設計移動(dòng)機器人人機界面的方法。
我們設計開(kāi)發(fā)的智能移動(dòng)機器人是一個(gè)以PC104嵌入式微機為中心處理器，TMS320F2812為運動(dòng)控制器，超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規劃、行為控制與執行等多種功能于一體的綜合系統，主要包括運動(dòng)系統、電子信息系統和傳感系統。它通過(guò)CCD攝像機和圖像采集卡獲得視頻信息，并通過(guò)超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實(shí)現避障。移動(dòng)機器人的人機界面主要向用戶(hù)展示移動(dòng)機器人的運動(dòng)信息，如當前的運動(dòng)速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。
ARM221O的基本組成
ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210為核心，以支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統。LPC2210的CPU頻率最大為60MHz，并且擴展了豐富的外圍設備接口，使系統穩定性大大提高，開(kāi)發(fā)也更簡(jiǎn)單。
由于該系統包含了RS232轉換電路，可通過(guò)UART0與上位機PC104進(jìn)行數據傳輸，同時(shí)還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器T6963C，擴展了液晶接口，同時(shí)提供了LED數碼管顯示和16個(gè)按鍵輸入，因此開(kāi)發(fā)人機界面非常方便。
人機界面的硬件設計
1 數據傳輸
PC104的串行口可以作為標準PC的COMl通信口或擴展為控制臺串行口，用于鍵盤(pán)輸入和顯示終端輸出或計算機之間的串行輸入/輸出口。
ARM2210的UART0具有16字節接收和發(fā)送FIFO；寄存器位置符合‘‘550工業(yè)標準；接收器FIFO觸發(fā)點(diǎn)可為1, 4, 8和14字節 ；內置波特率發(fā)生器。
移動(dòng)機器人的運動(dòng)信息通過(guò)TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機PC104，再經(jīng)過(guò)PC104作信息融合后，通過(guò)串口傳給ARM2210并由液晶屏顯示。
2 液晶顯示及菜單選擇
東芝公司的液晶控制器T6963C具有獨特的硬件初始化設置功能，最大驅動(dòng)點(diǎn)陣液晶為單色640×128（單屏），支持圖形和文本單獨顯示和混合顯示，并具有字符發(fā)生器，能滿(mǎn)足對移動(dòng)機器人人機界面的顯示要求。圖2為內置T6963C的240×128點(diǎn)陣圖形液晶模塊原理圖。
另外， ARM2210系統中配備了I2C器件ZLG7290以及16個(gè)按鍵。ZLG7290提供了I2C串行接口和按鍵中斷信號，方便與處理器連接；并且能驅動(dòng)8位共陰數碼管或64只獨立的LED和64個(gè)按鍵，8個(gè)功能鍵可檢測任一鍵的連擊次數。
本系統選用點(diǎn)像素為240×128點(diǎn)、黃綠顯示的STN液晶屏YL240128A作為人機界面顯示屏；用ARM2210系統16個(gè)按鍵中的S11、S12、S13作為輸入部分，實(shí)現對人機界面的選擇操作。
人機界面的軟件設計
移動(dòng)機器人人機界面的關(guān)鍵是菜單操作，以及圖形和數據的實(shí)時(shí)顯示。GUI是用于提高人機交互友好性、易操作性的計算機程序，它是建立在計算機圖形學(xué)基礎上的產(chǎn)物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過(guò)窗口、菜單方便地進(jìn)行操作。由于嵌入式系統的資源有限，所以對GUI 的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI 是由周立功公司開(kāi)發(fā)的，占用資源小、使用方便的嵌入式系統簡(jiǎn)易的圖形用戶(hù)界面軟件。ZLG/GUI 提供了最基本的畫(huà)點(diǎn)、線(xiàn)、圓形、圓弧、橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級的接口功能有ASCII 顯示、漢字顯示、圖標顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設備。因此，利用ZLG/GUI軟件包能夠滿(mǎn)足對移動(dòng)機器人人機界面的設計要求。
1 數據傳輸
接收上位機PC104發(fā)送的數據時(shí)，使能UART0的FIFO進(jìn)行數據發(fā)送/接收，接收采用中斷處理方式。其中，UART0的串口模式和數據結構設置為：通信波特率9600，8位數據位，1位停止位,無(wú)奇偶校驗。其主要程序如下：
/＊定義串口模式及數據結構＊/
typedef struct Uart0Mode
｛ uint8 datb; // 字長(cháng)度
uint8 stpb; // 停止位
uint8 parity; // 奇偶校驗位
｝ UART0MODE;
/＊初始化串口＊/
uart0_set.datb= 8; // 8位數據位
uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位
uart0_set.parity = 0; // 無(wú)奇偶校驗UART0_Ini（9600, uart0_set）; // 初始化串口模式
/＊串口UART0接收中斷＊/
void __irq IRQ_UART0（void）
｛ uint8 i;
if（ 0x04==（U0IIR0x0F） ） rcv_new = 1; // 置新數據標志
for（i=0; i8; i++）
｛ rcv_buf[i] = U0RBR; // 讀FIFO數據，清除中斷標志｝
VICVectAddr = 0x00; // 中斷處理結束
｝
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