ROS在A(yíng)RM上的編譯

　　3、編譯源碼

　　按照教程上說(shuō)的進(jìn)行依賴(lài)包的安裝：

　　rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y

　　然后應該還需要安裝cmake(我之前就已經(jīng)安裝好了，不知道是不是應該在這一步)。我是從官網(wǎng)下載的源碼(http://www.cmake.org/)，然后在arm上編譯的。安裝方法參考鏈接(http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05)，arm上編譯太慢了，用了將近一個(gè)小時(shí)，不知道可不可以在PC上交叉編譯，不做深究了。

　　接下來(lái)就是最重要的過(guò)程了——編譯。這個(gè)過(guò)程是痛苦而漫長(cháng)的，arm板的主頻慢，編譯一次代碼需要20分鐘左右，而且每次出錯總是在編譯了好長(cháng)時(shí)間之后，各種依賴(lài)的包需要安裝。如果現在進(jìn)行編譯，肯定會(huì )出現一大堆錯誤，可以根據這些錯誤進(jìn)行一步步的處理，基本都是所依賴(lài)的包沒(méi)有安裝。其中最重要的就是boost庫的包。因為ROS中很多的代碼是使用C++寫(xiě)的，都使用了boost靜態(tài)庫，所以必須在arm中的ubuntu系統中安裝boost庫。boost庫是我糾結時(shí)間最長(cháng)的一個(gè)問(wèn)題，我使用了各種各樣的方法進(jìn)行安裝：

　　(1)直接apt-get安裝

　　(2)下載源碼在PC機上交叉編譯然后放到arm中

　　(3)直接下載官方針對arm架構已經(jīng)編譯好的deb包進(jìn)行安裝(https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825)

　　至于boost庫的版本，我也嘗試過(guò)很多，從1.40到1.52，最后還是第三種方法靠譜，前兩種方法安裝完成后在編譯過(guò)程中總是會(huì )報錯說(shuō)找不到boost中的某個(gè)庫。打開(kāi)上面的鏈接，會(huì )有一個(gè)boost庫的列表：

　　我是把上面的包全部一個(gè)一個(gè)下載安裝了，基本也是相互依賴(lài)的。安裝過(guò)程中可能還是會(huì )有一些其他依賴(lài)的包，都可一使用pip或者easy_install進(jìn)行安裝。

　　到現在為止，終于可以開(kāi)始編譯、安裝了：

　　./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy

　　如果一切正常，而是分鐘后就匯編一安裝結束了。

　　添加環(huán)境路徑：

　　source /opt/ros/groovy/setup.bash

　　echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc

　　echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc

　　. ~/.bashrc

　　終于安裝完成了，在終端中輸入“roscore”，看一下是否正常運行了。在這一步，我這里出現了一個(gè)錯誤：

　　what(): locale::facet::_S_create_c_locale name not valid

　　后來(lái)使用google解決了(http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/)，加入：

　　export LC_ALL="C"

　　終于可以正常運行了。進(jìn)行了簡(jiǎn)單的talker和listener的測試，一切正常，雖然運行著(zhù)實(shí)有點(diǎn)慢，但是初步移植應該完成了，后面應該還有更多問(wèn)題等著(zhù)我的。