PIC單片機軟件在關(guān)機器人控制中的編程技巧

subwf actionstopflag,w

btfss status,z

goto L2

繼續下面的程序

actionstopflag 表示動(dòng)作標志位參數，給動(dòng)作標志位賦值，動(dòng)作停止函數中將清零標志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實(shí)現兩支手臂的動(dòng)作。上面程序描寫(xiě)左手是否到達鼓掌位，到達停止，右手是否到達舉手位，到達停止?？磩?dòng)作標志位是否為零，不是，不斷地循環(huán)檢測;是，執行下面的程序。
2 、GOTO，CALL指令的不同使用

在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場(chǎng)合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令;而狀態(tài)轉換模塊之間大多用GOTO 指令，即由此狀態(tài)進(jìn)入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機的堆棧有限，在程序中，不能無(wú)止境地使用GOTO語(yǔ)句，這樣會(huì )使堆棧溢出，程序無(wú)法正常運行。各個(gè)小程序內部循環(huán)占用堆棧的級數不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無(wú)法返回到調用前程序的下一條指令。CALL指令完成調用完子程序后返回到調用前的程序。程序如下：

list D=16c76

start：ca11 setcpu

call automatlsn、statel

L3 call readinsignal

btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

goto L3

goto autonatlsmstate2

：

automatlsmstate2：

return

auatomatismstatel、 automatismstate2表示兩種狀態(tài)，uhrasonicdetectl表示一個(gè)輸入超聲檢測信號。上面程序描寫(xiě)調用 automatistmstate1狀態(tài)，執行完后進(jìn)行下面的檢測ultrasonicdetect]，沒(méi)有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測，觸發(fā)就進(jìn)入 autornatismstate2狀態(tài)，執行完也不再回到下面的程序。

3 、狀態(tài)標志位Z、C的不同使用情況

在進(jìn)行判斷標志位時(shí)，Z(零標志)、C(借位標志)是不同的。Z為l時(shí)，表示上面的結果為0，Z為0時(shí)，則結果不為0。C為l時(shí)，借位，C為0時(shí)，沒(méi)有借位。在使用定時(shí)器的時(shí)候，一般使用C標志位，這是由于當完成某一動(dòng)作去檢查定時(shí)器時(shí)，時(shí)間可能沒(méi)到，或是正好，或是已經(jīng)超過(guò)時(shí)間，只要到了或超過(guò)時(shí)間，都要按照要求關(guān)閉定時(shí)器，如下面程序所述。如果用Z標志位，等于0時(shí)可能沒(méi)有檢測到，無(wú)法判斷停止的狀態(tài)，而用z可以很好地控制時(shí)間定時(shí)。進(jìn)行一般的計算時(shí)大多用Z，如前面的動(dòng)作標志位中就是如此使用的。

list D=16c76

call opentimerO

L4 movlw d’30’

subwf t0_v2，W

btfss status，c

goto L4

cau closetimer0

程序檢測時(shí)間是否到達1.5s，沒(méi)有則循環(huán)等待，到了或檢測時(shí)間過(guò)了就關(guān)閉定時(shí)器，執行下面的程序。

總之，在PIC單片機的編程中采用合適的方法，可以使整個(gè)程序運行穩定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調試中的Bug。這是筆者在實(shí)際中的一點(diǎn)體會(huì )，還有許多不足或沒(méi)有考慮到的問(wèn)題，希望在和大家的探討中不斷學(xué)習PIC單片機的精髓。