PIC單片機軟件在關(guān)機器人控制中的編程技巧

本文介紹項目是有關(guān)機器人控制的實(shí)現?？刂撇糠植捎肞ICl6F7X系列單片機，運用匯編語(yǔ)言編程，運行速度較快，能夠達到系統的要求。在這里使用的大多是數字信號的控制，電機的控制只有開(kāi)和合兩種狀態(tài)。在動(dòng)作的過(guò)程中需要兩只手臂、身體、頭部、腳部等的協(xié)調動(dòng)作。整個(gè)控制系統比較復雜，因而在PIC程序編寫(xiě)和空間分配方面需要注意一些問(wèn)題。

1、 動(dòng)作標志位的使用

在整個(gè)控制中，組合的動(dòng)作很多，當所有動(dòng)作定位都通過(guò)光電開(kāi)關(guān)控制時(shí)，在程序編寫(xiě)上就有一些問(wèn)題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在最下的放下位)，光電開(kāi)關(guān)0有效(即為0時(shí)是擋住)，到達正確位置。用簡(jiǎn)單的理解可以寫(xiě)成下面的程序：

list P=16c73

call lefthandup

call righthandup

LO call readinsignal

bdss csl_v，1efthandligbts

call lefthandstop

btfsc csl_v，righthandlight4

goto L0

call righthandstop

L1 call readinsignal

btfsc csl_v，lefthandlight3

goto L1

call lefthandstop

：

lefthandlight表示光電開(kāi)關(guān)，由此判斷是否到相應的位置。1表示在手臂最下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫(xiě)左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過(guò)程。先判斷左手到達否，到達則左手停止，接著(zhù)看右手是否到達舉手位，到達則停止，否則循環(huán)上述的檢測，直到左手到達鼓掌位，右手到達舉手位。

注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經(jīng)過(guò)循環(huán)檢測可以讓手臂停在各位上，然而機械動(dòng)作是有慣性的，機械停止位可能在該位的上一點(diǎn)或下一點(diǎn)，這就影響下面動(dòng)作的進(jìn)行，可能在若干動(dòng)作后機械動(dòng)作出現失常，也就是程序沒(méi)法正常的運行。在此情況下，需要修改程序的編寫(xiě)方式，采用標志位來(lái)控制動(dòng)作的進(jìn)行。如果采用控制標志位，一定要在動(dòng)作子函數中對標志位置零。程序如下：

list p=16c73

：

actlONstopflag equ Ox6e ;位定義

lefthandfla8 cqu 0x0 ;0表示停止左手動(dòng)作

rightbandflag equ Oxl ;O表示停止右手動(dòng)作

：

movlw Ox03

movWf actionstopflag

call lefthanduo

call righthandup

L2 call readinsignal

btfss csl_v，lefthandhght3

call lefthatldotop

btfss csl_v，righthandlight4

call righthandstop

movlw Ox00