一種基于A(yíng)RM920T的現場(chǎng)總線(xiàn)控制系統

　　getc函數：unsigned char （*getc）（can_bus *priv）該函數從設備接口讀取一個(gè)字符，它只用于非中斷方式，通過(guò)查詢(xún)設備是否處于準備（ready）狀態(tài)來(lái)等待一個(gè)字符。

　　set_config函數：bool （*set_config）（can_bus *priv，cyg_can_info_t *config）該函數用于對指定的端口配置。如果對硬件配置成功，則返回true;如果端口不支持給定的配置參數，則返回false。

　　start_xmit函數：void （*start_xmit）can_bus *priv）在中斷方式下，該函數使能發(fā)送端，允許發(fā)送中斷的產(chǎn)生。

　　stop_xmit函數：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）在中斷方式下，當數據發(fā)送結束后，該函數進(jìn)制發(fā)送端，進(jìn)制發(fā)送中斷產(chǎn)生。

　　start_recv函數：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　stop_recv函數：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　4.3 發(fā)送中斷處理函數

　　CAN總線(xiàn)在中斷方式下的負責對中斷進(jìn)行處理函數是中斷服務(wù)程序ISR和中斷滯后服務(wù)程序DSR。對中斷的處理主要有三種模式，第一種模式是在中斷服務(wù)程序ISR內完成所有設備處理工作，第二種是在中斷滯后服務(wù)程序DSR內實(shí)現，第三中是將對設備的處理推遲到中斷線(xiàn)程內進(jìn)行。在驅動(dòng)程序的設計中采用的是第二種模式。

　　在這種模式中，中斷處理程序ISR只是簡(jiǎn)單的通過(guò)對設備進(jìn)行編程或者直接調用cyg_drv_interrupt_mask（）函數防止新中斷的產(chǎn)生，然后將調用DSR作進(jìn)一步的處理。DSR完成大部分的硬件處理工作，并有可能對某個(gè)條件變量產(chǎn)生一個(gè)信號來(lái)喚醒新的中斷。最后，DSR調用cyg_drv_interrupt_unmask（），重新使能中斷。中斷處理過(guò)程如圖所示：

　　4.4 綁定設備中斷

　　設備驅動(dòng)程序的初始化函數在系統初始化過(guò)程或者設備初始使用時(shí)被調用，初始化函數不僅要設置設備的參數，還要為設備分配相應的數據結構：例如輸入輸出緩沖區等，最后還將設備中斷進(jìn)行綁定。

　　每一個(gè)設備在初始化時(shí)會(huì )產(chǎn)生一個(gè)對應的中斷對象，所有的中斷對象存儲在系統的中斷向量鏈表中。當某個(gè)中斷發(fā)生時(shí)，系統根據中斷碼到中斷向量鏈表中尋找相應的中斷對象，再跳轉到中斷對象記錄的中斷處理程序的位置執行。

　　宏cyg_drv_interrupt_create（vector，priority，data，isr，dsr，handle，intr）用于產(chǎn)生設備的中斷對象。其中，vector是中斷向量，priority中斷優(yōu)先級，data是數據指針，isr是中斷處理程序ISR的地址，dsr是中斷滯后處理程序DSR的地址，handle是返回句柄，intr是中斷對象存放的位置。

　　宏cyg_drv_interrupt_attach（interrupt）用于將中斷向量加入到中斷向量鏈表。參數interrupt是將要連接的中斷的句柄。

　　設備中斷綁定后，當設備產(chǎn)生中斷時(shí)系統會(huì )找到相應的中斷向量，然后把控制權交給中斷處理程序，進(jìn)行中斷的處理。

　　5、兩種擴展方式比較

　　對于兩種不同的CAN與ARM9連接方式，IO口連接直觀(guān)簡(jiǎn)單；而利用數據信號線(xiàn)連接能節省IO口，給CPU更多開(kāi)發(fā)空間。兩者在驅動(dòng)程序上差異不大，主要體現在底層數據讀寫(xiě)時(shí)序實(shí)現上。前者簡(jiǎn)單易于編寫(xiě)和理解，后者只是在對時(shí)序的理解上略有難度，并不會(huì )使代碼更加冗長(cháng)。

　　6、結束語(yǔ)

　　本文通過(guò)在現場(chǎng)總線(xiàn)控制系統上擴展CAN總線(xiàn)模塊，詳細講解了如何在A(yíng)RM9上擴展CAN總線(xiàn)模塊，給出了全IO口擴展和利用數據信號線(xiàn)擴展兩種方式；并詳細說(shuō)明如何在高實(shí)時(shí)性操作系統eCos上開(kāi)發(fā)CAN驅動(dòng)程序；最后對兩種擴展方式做了簡(jiǎn)單的比較。該現場(chǎng)總線(xiàn)控制系統在國家十一五某國防項目中得到了很好的應用。同時(shí)也為大中型國有企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的建設和改造，電力系統自動(dòng)化的實(shí)現提供很好的借鑒。