步進(jìn)電機全閉環(huán)控制技巧

摘要

　　步進(jìn)電機由于體積精巧、價(jià)格低廉、運行穩定，在低端行業(yè)應用廣泛，步進(jìn)電機運動(dòng)控制實(shí)現全閉環(huán)，是工控行業(yè)的一大難題。

　　引言

　　主要問(wèn)題有兩個(gè)，原點(diǎn)的不確定性和失步，目前，采用高速光電開(kāi)關(guān)作為步進(jìn)系統的原點(diǎn)，這個(gè)誤差在毫米級，所以在精確控制領(lǐng)域，是不能接受的。另外，為了提高運行精度，步進(jìn)電機系統的驅動(dòng)采用多細分，有的大于16，假如用在往復運動(dòng)過(guò)程中，誤差大的驚人。已經(jīng)不能適應加工領(lǐng)域。

　　為此，提出步進(jìn)電機全閉環(huán)控制系統，以適應目前運動(dòng)控制領(lǐng)域的需求。

　　1、 硬件連接

　　硬件連接加裝編碼器，根據細分要求，采用不同等級的解析度編碼器進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋。

　　2、 原點(diǎn)控制

　　根據編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點(diǎn)，同數控系統相同，精度可以達到2/編碼器解析度×4。

　　3、 失步控制

　　根據編碼器的反饋數據，實(shí)時(shí)調整輸出脈沖，根據失步調整程度，采取相應辦法。

　　下圖是電路原理

　　4、 電路原理描述

　　電路采用超大規模電路FPGA,輸入、輸出可以達到兆級的相應頻率，電源3.3V,利用2596開(kāi)關(guān)電源，將24V轉為3.3V,方便實(shí)用。

　　輸入脈沖與反饋脈沖進(jìn)行4倍頻正交解碼后計算，及時(shí)修正輸出脈沖量和頻率。

　　5、 應用描述

　　本電路有兩種模式，返回原點(diǎn)模式和運行模式。當原點(diǎn)使能開(kāi)關(guān)置位時(shí)，進(jìn)入原點(diǎn)模式，反之，進(jìn)入運行模式。

　　在原點(diǎn)模式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，當碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，降低輸出脈沖頻率，根據編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點(diǎn)。返回原點(diǎn)完成后，輸出信號。此信號及其數據在不斷電的情況下，永遠保持。

　　在運行模式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，同時(shí)計算反饋數據，假如出現誤差，及時(shí)修正。另外，大慣量運行時(shí)，加減速設置不合理的情況下，可能會(huì )及時(shí)反向修正。

　　6、 技術(shù)指標

　　(1)輸入輸出相應頻率：≤1M;

　　(2)脈沖同步時(shí)間誤差：≤10ms;(主要延誤在反向修正，不考慮反向修正，≤10us)

　　(3)重定位電氣精度： ≥2/編碼器解析度×4/馬達解析度×細分)

　　(4)重定位原點(diǎn)電氣精度≥2/編碼器解析度×4/馬達解析度×細分)

　　(5)適應PNP,NPN接口

　　(6)適應伺服脈沖控制

　　(7)適應各種編碼其接口

　　步進(jìn)電機運動(dòng)控制一旦解決上述問(wèn)題，增加數百元成本的情況下可以實(shí)現全閉環(huán)控制，毫不遜色于伺服系統。特別是其價(jià)格低廉、控制簡(jiǎn)單、壽命長(cháng)久的特點(diǎn)在某些場(chǎng)合，可能優(yōu)于伺服系統。