攝像機運動(dòng)控制系統方案
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3.2 鍵盤(pán)程序的設計
鍵盤(pán)鍵按下后產(chǎn)生中斷申請，單片機響應中斷后，開(kāi)始執行中斷程序。從8279 內部將產(chǎn)生的鍵值讀出，并根據鍵值來(lái)執行相應的程序。CPU 接收到該信息后，并不立即動(dòng)作。為保證步進(jìn)電機速度控制的穩定性，先保存該鍵值所對應的命令，在T0/T1 到達所設定的計數值之后，按一定的速度需要輸出脈沖時(shí)，再將該信息送至步進(jìn)電機。
3.3 步進(jìn)電機的速度控制軟件設計
改變驅動(dòng)模塊CP 信號的頻率來(lái)改變步進(jìn)電機的轉速，改變CP 信號的頻率可以通過(guò)定時(shí)/ 計數器來(lái)實(shí)現。先給定時(shí)/ 計數器裝載初置，后使其開(kāi)始運行，到達規定的時(shí)間后執行中斷程序，此時(shí)可將產(chǎn)生CP 信號的程序放在此中斷程序中，就達到了改變步進(jìn)電機轉速的目的。S52 內部的T0 和T1 分別對應了兩個(gè)步進(jìn)電機的速度控制，其工作過(guò)程如圖二所示。
3.4 轉速檢測及顯示軟件設計
采用定時(shí)計數法，在一定的時(shí)間內對單片機發(fā)送給步進(jìn)電機的步進(jìn)脈沖進(jìn)行計數。設單片機每50ms 檢測一次向步進(jìn)電機所發(fā)出脈沖的個(gè)數N，N 與轉速之間有如下關(guān)系：
只要將檢測到的脈沖數N 乘以3，就可以得到每分鐘的轉速。50ms 的定時(shí)由S52 內部的第三個(gè)定時(shí)/ 計數器T2 來(lái)實(shí)現。
4 結束語(yǔ)
單片機構成的云臺控制器不僅具有控制精度高、控制方式靈活、程序編制簡(jiǎn)單、功耗低、可靠性高等特點(diǎn)，且某些新型單片機更具有在線(xiàn)編程功能，不需把單片機從工作環(huán)境中剝離出來(lái)即可進(jìn)行程序更新，方便了軟件的維護，并可根據需要，由預先編制的程序自動(dòng)對兩方向上的驅動(dòng)電機進(jìn)行協(xié)同控制。
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