基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤(pán)實(shí)現方法
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圖12 電流對磁場(chǎng)產(chǎn)生的影響
為了校準這些來(lái)自電路板的磁場(chǎng)干擾，主要的工作就是通過(guò)計算將γ求出。
4.1 平面校準方法
針對XY軸的校準，將配備有磁傳感器的設備在XY平面內自轉，如圖11，等價(jià)于將地球磁場(chǎng)矢量繞著(zhù)過(guò)點(diǎn)O(γx,γy)垂直于XY平面的法線(xiàn)旋轉， 而紅色的圓為磁場(chǎng)矢量在旋轉過(guò)程中在XY平面內投影的軌跡。這可以找到圓心的位置為((Xmax + Xmin)/2, (Ymax + Ymin)/2). 同樣將設備在XZ平面內旋轉可以得到地球磁場(chǎng)在XZ平面上的軌跡圓，這可以求出三維空間中的磁場(chǎng)干擾矢量γ(γx, γy, γz).
4.2 立體8字校準方法
一般情況下，當帶有傳感器的設備在空中各個(gè)方向旋轉時(shí)，測量值組成的空間幾何結構實(shí)際上是一個(gè)圓球，所有的采樣點(diǎn)都落在這個(gè)球的表面上，如圖13所示，這一點(diǎn)同兩維平面內投影得到的圓類(lèi)似。
圖13 地球磁場(chǎng)空間旋轉后在傳感器空間坐標內得到球體
這種情況下，可以通過(guò)足夠的樣本點(diǎn)求出圓心O(γx, γy, γz), 即固定磁場(chǎng)干擾矢量的大小及方向。公式如下：
8字校準法要求用戶(hù)使用需要校準的設備在空中做8字晃動(dòng)，原則上盡量多的讓設備法線(xiàn)方向指向空間的所有8個(gè)象限，如圖14所示。
4.2 十面校準方法
同樣，通過(guò)以下10面校準方法，也可以達到校準的目的。
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