花30元，DIY了一只超可愛(ài)的機器狗！

目前，項目已全開(kāi)源！

它有哪些功能(第1章)？軟硬件怎么設計(2-3章)？如何校準舵機(4章)？開(kāi)源資料入口(6章)？下文咱們一一了解~

1.功能&亮點(diǎn)

• 支持手機遙控

• 支持表情、每日天氣、時(shí)間顯示

• 電路大部分使用插件封裝，成本低廉且易于新手焊接，適用于教學(xué)

• 本項目不含電池，成本大致為30元，主要費用在于舵機12元，屏幕4.5元，主控4元

• 支持功能拓展，代碼已完全開(kāi)源，可以根據現有代碼邏輯框架，添加更多好玩有趣的功能

當然你也可以完全重構，使用更好性能的主控

在軟件上可以添加語(yǔ)音交互，大模型對話(huà)等等

在硬件上也可以添加避障，測溫，搭載炮臺等等

2.硬件設計

電路由以下部分組成——電源部分、ESP8266主控、外部接口。

EDA-Robot插件版原理圖

EDA-Robot插件版PCB圖

①硬件參數

• 主控：ESP8266，內置WIFI功能，通過(guò)AP模式遙控

• OLED顯示屏：0.96寸，可顯示表情、時(shí)鐘、天氣等信息

• LDO線(xiàn)性穩壓器：AMS1117 ，負責將8.4V和5V電壓分別轉換成5V和3.3V，為舵機及主控提供電源

• 舵機：SG-90/MG90，支持180度/360度版本，本文以360度版本為主

• 供電：14500雙節電池組，通過(guò)LDO降壓穩壓器供電

• OLED顯示屏支持SSD1315,SSD1306驅動(dòng)，該模塊自帶屏幕驅動(dòng)電路，僅需接口接入即可。

• 電路設計軟件：嘉立創(chuàng )EDA

②原理解析

（1）ADC電量檢測電路

修改分壓器適配 8.4V 到 1V

現在需要適配新的輸入電壓范圍（最大 8.4V）到 ESP8266 的 1.0V ADC 輸入。

分壓比計算如下：

分壓比=1V8.4V=18.4≈0.119分壓比=8.4V1V=8.41≈0.119

根據分壓公式：

R2R1+R2=0.119R1+R2R2=0.119

假設保持100k ，計算 ：

100kR1+100k=0.119R1+100k100k=0.119

R1+100k=100k0.119≈840kR1+100k=0.119100k≈840k

R1≈740kΩR1≈740kΩ

對于 ，輸出電壓：

Vout=8.4×100k740k+100k=8.4×100840≈1.0VVout=8.4×740k+100k100k=8.4×840100≈1.0V

對于電壓較低時(shí)（如 4.2V），輸出電壓為：

Vout=4.2×100k740k+100k=4.2×100840≈0.5VVout=4.2×740k+100k100k=4.2×840100≈0.5V

分壓電路成功將8.4V的輸入電壓，壓縮到0-1V范圍內

（2）外部接口電路

串口：為方便下載，單獨引出了IO0及GND接口作為跳帽插入接口，當插入跳帽時(shí)，IO0被拉低，進(jìn)入下載模式。反之被主控部分電路拉高，進(jìn)入工作模式。

電池：引出了外部充電拓展接口，VIN與VBAT是開(kāi)關(guān)接口，VIN與GND接口是外部充電模塊接口。充電模塊選擇滿(mǎn)電電壓大概在8.4V的2串鋰電池充電模塊。

按鍵：使用IO2和IO15引腳，IO2按鍵按下時(shí)拉低，空閑時(shí)被拉高。但由于IO15必須接下拉電阻，所以這里開(kāi)關(guān)邏輯與IO2相反，按鍵按下時(shí)拉高，空閑時(shí)被拉低。

3.軟件代碼

本章節只介紹部分比較重要的關(guān)鍵代碼。

開(kāi)源網(wǎng)址：
https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 開(kāi)發(fā)文檔：
https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html

如何通過(guò)手機【控制】機器狗？

為了控制機器狗，我寫(xiě)了一個(gè)網(wǎng)頁(yè)，你可以直接使用，也可以參考下方了邏輯，自己寫(xiě)一個(gè)，并在此基礎上進(jìn)行拓展。

①控制頁(yè)面CSS樣式表

    body {            margin: 0;            padding: 0;            font-family: Arial, sans-serif;
        }        .container {            max-width: 800px;            margin: 0 auto;            padding: 20px;            text-align: center;
        }        h1 {            text-align: center;
        }        button {            display: inline-block;            height: auto;            width: auto;            margin-top: 20px;            padding: 10px 20px;            background-color: deepskyblue;            color: #fff;            border: none;            border-radius: 20px; /* 添加圓角 */
            text-decoration: none;            line-height: 2; /* 通過(guò)調整line-height的值來(lái)調整文字的垂直位置 */
            text-align: center; /* 文字居中 */
            box-shadow: 2px 2px 5px rgba(0, 0, 0, 0.2); /* 添加立體感 */
            transition: all 0.3s ease; /* 添加過(guò)渡效果 */
        }        button:hover {            background-color: skyblue; /* 鼠標懸停時(shí)的背景顏色 */
            transform: translateY(2px); /* 點(diǎn)擊效果 */
            box-shadow: 2px 2px 8px rgba(0, 0, 0, 0.3); /* 添加更多立體感 */
        }        .button-grid3 {            display: grid;            grid-template-columns: repeat(3, 1fr);            gap: 10px;            justify-content: center;            align-content: center;            text-align: center;            margin: 20px;
        }        .button-grid2 {            display: grid;            grid-template-columns: repeat(2, 1fr);            gap: 10px;            justify-content: center;            align-content: center;            text-align: center;            margin: 20px;
        } .button-grid1 {              display: grid;              border-radius: 20px; /* 添加圓角 */
              grid-template-columns: repeat(1, 1fr);              justify-content: center;              align-content: center;              text-align: center;              margin: 10px;
          }

②控制頁(yè)面JavaScript代碼

 // 簡(jiǎn)化 AJAX 請求函數
        function sendCommand(action) {
            fetch(`/${action}`)
                .then(response => response.text())
                .catch(() => alert('發(fā)送失敗，請檢查設備連接'));
        }    
        function refreshState(url, displayElementId) {
            fetch(url)
                .then(response => response.text())
                .then(data => {                    document.getElementById(displayElementId).innerText = data;
                });
        }        function setRefreshInterval(url, displayElementId) {
            setInterval(() => refreshState(url, displayElementId), 1000);
        }        const states = [
         { url: '/batteryVoltage', displayId: 'batteryVoltageDisplay' },
            { url: '/batteryPercentage', displayId: 'batteryPercentageDisplay' },
            { url: '/engine1offsetleftpwm', displayId: 'engine1offsetleftpwmDisplay' },
            { url: '/engine1offsetrightpwm', displayId: 'engine1offsetrightpwmDisplay' },
            { url: '/engine2offsetleftpwm', displayId: 'engine2offsetleftpwmDisplay' },
            { url: '/engine2offsetrightpwm', displayId: 'engine2offsetrightpwmDisplay' },
            { url: '/engine3offsetleftpwm', displayId: 'engine3offsetleftpwmDisplay' },
            { url: '/engine3offsetrightpwm', displayId: 'engine3offsetrightpwmDisplay' },
            { url: '/engine4offsetleftpwm', displayId: 'engine4offsetleftpwmDisplay' },
            { url: '/engine4offsetrightpwm', displayId: 'engine4offsetrightpwmDisplay' }
        ];
        states.forEach(state => setRefreshInterval(state.url, state.displayId));

③控制頁(yè)面HTML代碼

<div>
    <h1>EDA-Robot遙控臺</h1>
    <p>本項目基于ESP8266主控開(kāi)發(fā)</p>
            <div style="display:flex;justify-content:center">
            <p>電壓：<span id="batteryVoltageDisplay">0</span></p>
            <p>電量：<span id="batteryPercentageDisplay">0</span></p>
        </div>
    <div style="background-color:papayawhip">
        <h3>運動(dòng)控制</h3>
        <div style="display:flex;justify-content:center">
            ↑        </div>
        <div style="display:flex;justify-content:center">
            ←
            →        </div>
        <div style="display:flex;justify-content:center">
            ↓        </div>
        <div>
            抬左手
            抬右手
            坐下
            趴下
            自由模式開(kāi)
            自由模式關(guān)        </div>
    </div>
    
    <div style="background-color:limegreen">
        <h3>表情控制</h3>
        <div>
            開(kāi)心
            生氣
            難受
            好奇
            喜歡
            錯誤
            暈        </div>
    </div>
    
    <div style="background-color:orange">
        <h3>聯(lián)網(wǎng)功能</h3>
        <div>
            時(shí)間
            天氣        </div>
    </div></div>

控制頁(yè)面的代碼是存放在FS文件系統中的，這里主要看AJAX請求函數，這部分的請求與下一小節的頁(yè)面路由監聽(tīng)代碼相對應，我們通過(guò)點(diǎn)擊頁(yè)面按鈕觸發(fā)請求。

這里進(jìn)行了一些簡(jiǎn)化操作，避免html過(guò)長(cháng)過(guò)大導致html加載和響應緩慢，這可能導致esp8266無(wú)法正確顯示頁(yè)面。

如何讓機器狗【運行起來(lái)】？給它注入點(diǎn)賽博靈魂~~

④頁(yè)面路由監聽(tīng)

void handleWiFiConfig()
{    // 啟動(dòng)服務(wù)器
    server.on("/left90", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        actionstate = 10;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/right90", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        actionstate = 11;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/front", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        actionstate = 1;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/back", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       actionstate = 4;   // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/left", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       actionstate = 2;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/right", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       actionstate = 3;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/toplefthand", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        actionstate = 5;   // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/toprighthand", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        actionstate = 6;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/sitdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        actionstate = 8;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/lie", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
      actionstate = 7; 
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });    // server.on("/dance", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
    //           {
    //     actionstate = 7;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
    //     request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/free", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
      freestate=true;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/offfree", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
      freestate=false;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/histate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        emojiState = 0;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/angrystate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
        emojiState = 1;   // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/errorstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 2;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine1offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine1offsetleftpwm)); });
    server.on("/engine2offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine2offsetleftpwm)); });
    server.on("/engine3offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine3offsetleftpwm)); });
    server.on("/engine4offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine4offsetleftpwm)); });
    server.on("/engine1offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine1offsetrightpwm)); });
    server.on("/engine2offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine2offsetrightpwm)); });
    server.on("/engine3offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine3offsetrightpwm)); });
    server.on("/engine4offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine4offsetrightpwm)); });
    server.on("/engine4offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(engine4offsetrightpwm)); });
                  server.on("/batteryVoltage", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(batteryVoltage)); });     
    server.on("/batteryPercentage", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(batteryPercentage)); });  
    server.on("/speed", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              { request->send(200, "text/plain", String(speed)); });
    server.on("/speedup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       speed++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/speeddown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
    speed--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine1offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine1offsetrightpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine1offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine1offsetrightpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine1offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine1offsetleftpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine1offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine1offsetleftpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine2offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine2offsetrightpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine2offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine2offsetrightpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine2offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine2offsetleftpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine2offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine2offsetleftpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine3offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine3offsetrightpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine3offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine3offsetrightpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine3offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine3offsetleftpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine3offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine3offsetleftpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine4offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine4offsetrightpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine4offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine4offsetrightpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine4offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine4offsetleftpwm++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/engine4offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       engine4offsetleftpwm--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/speedup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       speed++;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/speeddown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       speed--;
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/dowhatstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 3;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/lovestate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 4;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/sickstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 5;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/yunstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 6; 
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/time", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 8; 
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/weather", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {
       emojiState = 7;  // 設置標志，執行舵機動(dòng)作
        request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
    server.on("/connect", HTTP_POST, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {        // 獲取POST參數：ssid、pass、uid、city、api
        String ssid = request->getParam("ssid", true)->value();        String pass = request->getParam("pass", true)->value();        String uid = request->getParam("uid", true)->value();        String city = request->getParam("city", true)->value();        String api = request->getParam("api", true)->value();        // 打印接收到的參數
        Serial.println(ssid);
        Serial.println(pass);        // 保存WiFi信息到JSON文件
        DynamicJsonDocument doc(1024);
        doc["ssid"] = ssid;
        doc["pass"] = pass;
        doc["uid"] = uid;
        doc["city"] = city;
        doc["api"] = api;
        fs::File file = SPIFFS.open(ssidFile, "w");  // 打開(kāi)文件進(jìn)行寫(xiě)入
        if (file) {
            serializeJson(doc, file);  // 將JSON內容寫(xiě)入文件
            file.close();  // 關(guān)閉文件
        }        // 更新全局變量
        useruid = uid;
        cityname = city;
        weatherapi = api;        // 開(kāi)始連接WiFi
        WiFi.begin(ssid.c_str(), pass.c_str());        // 發(fā)送HTML響應，告知用戶(hù)正在連接
        request->send(200, "text/html", "<h1>Connecting...</h1>"); });
    server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {        // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
        if (SPIFFS.exists("/index.html")) {
            fs::File file = SPIFFS.open("/index.html", "r");  // 打開(kāi)index.html文件
            if (file) {
                size_t fileSize = file.size();  // 獲取文件大小
                String fileContent;                // 逐字節讀取文件內容
                while (file.available()) {
                    fileContent += (char)file.read();
                }
                file.close();  // 關(guān)閉文件
                // 返回HTML內容
                request->send(200, "text/html", fileContent);                return;
            }
        }        // 如果文件不存在，返回404錯誤
        request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });
    server.on("/control.html", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {        // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
        if (SPIFFS.exists("/control.html")) {
            fs::File file = SPIFFS.open("/control.html", "r");  // 打開(kāi)index.html文件
            if (file) {
                size_t fileSize = file.size();  // 獲取文件大小
                String fileContent;                // 逐字節讀取文件內容
                while (file.available()) {
                    fileContent += (char)file.read();
                }
                file.close();  // 關(guān)閉文件
                // 返回HTML內容
                request->send(200, "text/html", fileContent);                return;
            }
        }        // 如果文件不存在，返回404錯誤
        request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });
    server.on("/engine.html", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {        // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
        if (SPIFFS.exists("/engine.html")) {
            fs::File file = SPIFFS.open("/engine.html", "r");  // 打開(kāi)index.html文件
            if (file) {
                size_t fileSize = file.size();  // 獲取文件大小
                String fileContent;                // 逐字節讀取文件內容
                while (file.available()) {
                    fileContent += (char)file.read();
                }
                file.close();  // 關(guān)閉文件
                // 返回HTML內容
                request->send(200, "text/html", fileContent);                return;
            }
        }        // 如果文件不存在，返回404錯誤
        request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });
    server.on("/setting.html", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
              {        // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
        if (SPIFFS.exists("/setting.html")) {
            fs::File file = SPIFFS.open("/setting.html", "r");  // 打開(kāi)index.html文件
            if (file) {
                size_t fileSize = file.size();  // 獲取文件大小
                String fileContent;                // 逐字節讀取文件內容
                while (file.available()) {
                    fileContent += (char)file.read();
                }
                file.close();  // 關(guān)閉文件
                // 返回HTML內容
                request->send(200, "text/html", fileContent);                return;
            }
        }        // 如果文件不存在，返回404錯誤
        request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });    // 啟動(dòng)服務(wù)器
    server.begin();
};

這部分的代碼較長(cháng)，是所有WebServer的頁(yè)面路由監聽(tīng)，與頁(yè)面中按鈕觸發(fā)的url對應，這里的url務(wù)必檢查仔細，如果不能對應就無(wú)法監聽(tīng)到頁(yè)面請求是否觸發(fā)，硬件也無(wú)法做出對應的響應。

另外，在/connect下還添加了寫(xiě)入信息到FS文件系統中的功能，只要每次開(kāi)機執行讀取就不需要重復配置網(wǎng)絡(luò )信息了。

⑤讀取FS系統保存的json文件

void loadWiFiConfig(){    if (SPIFFS.begin())
    {
        fs::File file = SPIFFS.open(ssidFile, "r");        if (file)
        {            DynamicJsonDocument doc(1024);
            DeserializationError error = deserializeJson(doc, file);            if (!error)
            {
                String ssid = doc["ssid"];
                String pass = doc["pass"];
                String uid = doc["uid"];
                String city = doc["city"];
                String api = doc["api"];
                useruid = uid;
                cityname = city;
                weatherapi = api;
                WiFi.begin(ssid.c_str(), pass.c_str());                // 嘗試連接WiFi，最多等待10秒
                unsigned long startAttemptTime = millis();                while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && millis() - startAttemptTime < 5000)
                {
                    delay(500);
                }                // 如果連接失敗，打印狀態(tài)
                if (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
                {
                    Serial.println("WiFi connection failed, starting captive portal...");
                    handleWiFiConfig(); // 啟動(dòng)強制門(mén)戶(hù)
                }                else
                {
                    Serial.println("WiFi connected");
                    timeClient.begin();
                }
            }
            file.close();
        }
    }
}

前面我們講了在/connect路由監聽(tīng)下，添加了將信息保存的FS文件系統，那么，這里的loadWiFiConfig()方法就是讀取FS文件系統的Json文件，并將數據同步到全局變量之中，這樣就不需要每次開(kāi)機進(jìn)入配置頁(yè)面配網(wǎng)了，程序會(huì )自動(dòng)加載上次配網(wǎng)保存的信息，極為方便。

⑥運動(dòng)狀態(tài)

switch (actionstate)
    {    case 0 /* constant-expression */:        /* code */
        break;    case 1:
        front(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 2:        left(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 3:        right(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 4:
        back(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 5:
        toplefthand(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 6:
        toprighthand(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 10:
        left90(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 11:
        right90(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 7:
        lie(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 8:
        sitdown(); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    case 9:
        emojiState = random(0, 7); // 執行一次舵機動(dòng)作
        actionstate = 0;        break;    default:        break;
    }

運動(dòng)狀態(tài)代碼與前面的路由監聽(tīng)對應，之所以沒(méi)有把動(dòng)作函數直接寫(xiě)入路由監聽(tīng)的代碼，這是因為會(huì )導致頁(yè)面響應過(guò)久，導致頁(yè)面無(wú)法加載或者觸發(fā)程序死機然后重啟。

為了避免這個(gè)情況發(fā)生，我們通過(guò)actionstate變量定義運動(dòng)狀態(tài)，然后再loop函數中判斷。

這里選擇的是switch，而并沒(méi)有使用if-else，理論上對應順序較長(cháng)的數據switch性能略好，看個(gè)人喜歡，其實(shí)都可以用。

⑦前進(jìn)運動(dòng)

void front()
{    //+30C 2/3
    servo2.writeMicroseconds(1500 + speed + engine2offsetleftpwm);    servo3.writeMicroseconds(1500 - speed - engine3offsetleftpwm);    delay(500-runtime);    servo2.writeMicroseconds(1500);    servo3.writeMicroseconds(1500);    //-30C 1/4
    servo1.writeMicroseconds(1500 - speed - engine1offsetrightpwm);    servo4.writeMicroseconds(1500 + speed + engine4offsetrightpwm);    delay(500-runtime);    servo1.writeMicroseconds(1500);    servo4.writeMicroseconds(1500);    // 0C 2/3
    servo2.writeMicroseconds(1500 - speed - engine2offsetrightpwm);    servo3.writeMicroseconds(1500 + speed + engine3offsetrightpwm);    delay(500-runtime);    servo2.writeMicroseconds(1500);    servo3.writeMicroseconds(1500);    // 0C 1/4
    servo1.writeMicroseconds(1500 + speed + engine1offsetleftpwm);    servo4.writeMicroseconds(1500 - speed - engine4offsetleftpwm);    delay(500-runtime);    servo1.writeMicroseconds(1500);    servo4.writeMicroseconds(1500);    //+30C 1/4
    servo1.writeMicroseconds(1500 + speed + engine1offsetleftpwm);    servo4.writeMicroseconds(1500 - speed - engine4offsetleftpwm);    delay(500-runtime);    servo1.writeMicroseconds(1500);    servo4.writeMicroseconds(1500);    //-30C 2/3
    servo2.writeMicroseconds(1500 - speed - engine2offsetrightpwm);    servo3.writeMicroseconds(1500 + speed + engine3offsetrightpwm);    delay(500-runtime);    servo2.writeMicroseconds(1500);    servo3.writeMicroseconds(1500);    // 0C 1/4
    servo1.writeMicroseconds(1500 - speed - engine1offsetrightpwm);    servo4.writeMicroseconds(1500 + speed + engine4offsetrightpwm);    delay(500-runtime);    servo1.writeMicroseconds(1500);    servo4.writeMicroseconds(1500);    // 0C 2/3
    servo2.writeMicroseconds(1500 + speed + engine2offsetleftpwm);    servo3.writeMicroseconds(1500 - speed - engine3offsetleftpwm);    delay(500-runtime);    servo2.writeMicroseconds(1500);    servo3.writeMicroseconds(1500);
}

⑧ADC電量檢測

// 對 ADC 數據多次采樣并計算平均值float getAverageAdcVoltage() {  long totalAdcValue = 0;  // 多次采樣
  for (int i = 0; i < numSamples; i++) {
    totalAdcValue += analogRead(A0); // 讀取 ADC 數據
    delay(10); // 每次采樣間隔 10ms
  }  // 計算平均 ADC 值
  float averageAdcValue = totalAdcValue / (float)numSamples;  // 將 ADC 值轉換為電壓
  return (averageAdcValue / 1023.0) * 1.0; // ESP8266 的參考電壓為 1.0V}// 計算電池電量百分比的函數int mapBatteryPercentage(float voltage) {  if (voltage <= minVoltage) return 0;   // 小于等于最小電壓時(shí)，電量為 0%
  if (voltage >= maxVoltage) return 100; // 大于等于最大電壓時(shí)，電量為 100%
  // 根據線(xiàn)性比例計算電量百分比
  return (int)((voltage - minVoltage) / (maxVoltage - minVoltage) * 100);
}

與小車(chē)不同，機器狗不能像小車(chē)那樣簡(jiǎn)單控制電機正反轉，實(shí)現前進(jìn)后退，這里需要觀(guān)察四足動(dòng)物，進(jìn)行一些仿生模擬，用舵機模擬四足動(dòng)物前進(jìn)時(shí)的四足變化情況。下一章，我們就講這個(gè)！

4.舵機校準

如何讓機器狗麻溜滴【走起來(lái)】且不順拐？

機器小狗使用360度舵機，其拓展性高，但不像180度舵機那樣，可以直接控制旋轉角度，所有我們需要進(jìn)行舵機校準，確保舵機轉速，角度均合適。

說(shuō)明：刷入程序的舵機校準數據并不是通用的，這要根據自己的舵機情況進(jìn)行調整。

精確校準

接著(zhù)，請按一下步驟進(jìn)行精調。

1.將所有腳固定到相同角度。 2.滑到校準頁(yè)的底部，點(diǎn)擊4次‘電機左轉90度’。 3.找到轉動(dòng)大于360度或小于360度的腳，進(jìn)行舵機補償。

修改程序重新燒錄

記錄下認為合理的各個(gè)電機補償值，修改程序的補償定義，重新刷入程序，當然，不重新輸入也可以，這個(gè)值是立即生效的。

但是為了能快速響應，避免重復刷寫(xiě)降低壽命，所以不會(huì )保存到FS文件系統，下次重啟也不會(huì )被保留。

當然啦！其實(shí)更推薦使用180度版本，因為其自帶限位器，為了便于大家DIY，原工程中，已開(kāi)源了180度舵機的版本?？汕巴こ滩榭?！

開(kāi)源網(wǎng)址：
https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 

開(kāi)發(fā)文檔：
https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html