民機飛控計算機系統虛擬樣機驗證平臺研究
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隨著(zhù)虛擬樣機技術(shù)的成熟，國外已經(jīng)將虛擬樣機技術(shù)成功的應用到各種復雜系統中。飛行控制系統正向著(zhù)數字化、綜合化、智能化的方向發(fā)展，系統功能增加，構成復雜，和機上其它系統交聯(lián)越來(lái)越多，設計難度越來(lái)越大?；谔摂M樣機技術(shù)的設計方法為飛控系統的研發(fā)制造提供強有力的支持。
本文分析了民機Boeing777、A340和BuAA民機型方案的非相似多余度飛控計算機系統，對民機非相似余度飛控計算機系統虛擬樣機的驗證平臺進(jìn)行研究。
1．1虛擬樣機技術(shù)
虛擬樣機(Virtual Prototyping，簡(jiǎn)稱(chēng)VP)技術(shù)是一種基于產(chǎn)品的計算機仿真模型的數字化設計方法。這些數字模型即虛擬樣機(virtual prototype)，又稱(chēng)為虛擬原型機，將不同工程領(lǐng)域的開(kāi)發(fā)模型結合在一起，從外觀(guān)、功能和行為上模擬真實(shí)產(chǎn)品，產(chǎn)品在概念設計階段就可以迅速地分析、比較多種設計方案，采用相應分析工具，對虛擬樣機的功能，性能進(jìn)行仿真分析，對虛擬樣機的行為進(jìn)行模擬分析，并基于分析結果，修改產(chǎn)品設計和相應的仿真分析模型。虛擬樣機支持并行工程方法學(xué)，利用虛擬樣機替代物理樣機在產(chǎn)品全壽命周期過(guò)程中對產(chǎn)品進(jìn)行創(chuàng )新設計、測試、評估和人員訓練，可以縮短研發(fā)周期、提高產(chǎn)品質(zhì)量。虛擬樣機技術(shù)是基于先進(jìn)的建模技術(shù)、多領(lǐng)域協(xié)同仿真技術(shù)、信息集成與管理技術(shù)、工程設計分析技術(shù)、交互式用戶(hù)界面技術(shù)和虛擬現實(shí)技術(shù)的綜合應用技術(shù)。
1．2飛控系統虛擬樣機技術(shù)
飛機是一種極其復雜的系統，在其設計、制造、試驗和飛行過(guò)程中都將面臨許多技術(shù)難題，特別是一些新的關(guān)鍵技術(shù)和試驗項目能否達到預期的目標，依賴(lài)制造物理樣機和進(jìn)行飛行實(shí)驗來(lái)驗證的代價(jià)是非常大的。隨著(zhù)虛擬樣機技術(shù)的飛速發(fā)展和廣泛應用，飛機的設計、試驗和運行在概念和方法上有了新的飛躍。通過(guò)建立虛擬樣機來(lái)實(shí)現飛機的設計和試驗已經(jīng)成為主流方向之一。
飛行控制系統作為飛機系統的重要一部分，也通過(guò)建立虛擬樣機來(lái)實(shí)現。它可以在一定的程度上實(shí)現真實(shí)物理系統的功能，驗證系統性能是否合乎設計要求，進(jìn)行系統的性能評價(jià)，克服飛控系統物理樣機花費昂貴、制造周期長(cháng)等缺點(diǎn)。使用虛擬原型機可以在飛控系統的設計開(kāi)發(fā)過(guò)程中實(shí)現真正的并行工程開(kāi)發(fā)，滿(mǎn)足多學(xué)科設計組的工作要求，提高產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)效率。虛擬樣機技術(shù)可以貫穿于飛控系統研制的全過(guò)程，包括功能需求、軟件設計(包括概要設計和詳細設計)、設計實(shí)現、系統集成和測試驗證等階段。通過(guò)全生命周期的建模和仿真技術(shù)的應用，VP為我們提供了一個(gè)能夠對飛控系統進(jìn)行反復設計、測試、驗證和評估的開(kāi)發(fā)平臺。
Honeywell空間系統部門(mén)提出了用于飛行器開(kāi)發(fā)過(guò)程的航空電子綜合開(kāi)發(fā)環(huán)境的概念，它綜合了很多商業(yè)軟件工具，各子系統設計并行進(jìn)行，采用共同的數據庫管理。系統的建模通過(guò)商用圖形交互環(huán)境VAPS完成，設計者可以采用圖形化的快速建模進(jìn)行初始設計配置和系統性能分析。AIDE提供標準組件的軟件模型庫，支持Ada、C和FORTRAN語(yǔ)言，庫中模型具有標準格式，使設計過(guò)程中所有的部門(mén)可直接獲得。J佃E的硬件結構樣機開(kāi)發(fā)單元建立在商業(yè)硬件上，包括兩部分：商業(yè)MIL-STD-1750A處理器，其上運行Ada語(yǔ)言的飛行控制軟件；Intel 860的單板計算機，其上運行相關(guān)的環(huán)境仿真軟件，稱(chēng)為仿真引擎。仿真引擎的底板總線(xiàn)基于MultibusⅡ，提供飛行處理器和仿真引擎間的數據通信。
ADE綜合了TLD(Ada開(kāi)發(fā)系統)和Tartan(Ada編譯系統)圖形化調試器，提供了運行在飛行處理器和仿真引擎上的代碼可視性。用戶(hù)可同仿真引擎實(shí)時(shí)進(jìn)行交互，提供了一個(gè)快速設備觀(guān)察在用戶(hù)定義的條件下整個(gè)系統的執行情況。使用Matrix X工具進(jìn)行自動(dòng)代碼產(chǎn)生。
美國國家航空實(shí)驗室NLR的FBW的設計與實(shí)驗環(huán)境具有模塊化的結構和定義的界面。整個(gè)環(huán)境包括完全的飛機和飛行控制系統結構，具有圖形化用戶(hù)界面和線(xiàn)性化分析工具。FBW系統的設計過(guò)程自動(dòng)化和性能評價(jià)通過(guò)開(kāi)發(fā)的操作品質(zhì)評價(jià)工具箱執行，這個(gè)工具箱是由一系列的功能組成，這些功能支持飛機性能的設計結果同設計需求進(jìn)行比較分析。為了獲得合適格式的分析數據，具有能夠計算縱向和橫向飛行品質(zhì)的低階等效系統，基于初始系列軍用規范建立設計參數。所有工具都是在Matlab/Simulink環(huán)境中設計，支持設計數據的交換進(jìn)行系統快速分析。仿真環(huán)境具有在線(xiàn)和離線(xiàn)分析能力；提供飛行可視化分析，數據以視頻方式存儲用于回放：飛行測試時(shí)進(jìn)行故障設置和測試。
JPL(Jet Propulsion Lab)開(kāi)發(fā)的FST(Flight System Testbed)環(huán)境主要由COTS產(chǎn)品和JPL開(kāi)發(fā)的工業(yè)標準的軟件組成忉。該環(huán)境由模塊化組件組成，定義和執行標準化實(shí)時(shí)的功能界面，具有標準網(wǎng)絡(luò )接口和總線(xiàn)、基于32位CPU的商用實(shí)時(shí)操縱系統和支持廣泛使用的語(yǔ)言(C、C++和LabView)。先采用以太網(wǎng)作為通信媒介，之后被1553B總線(xiàn)代替，并不影響飛行器和仿真子系統。FST由一些太空船的子系統組成，可以開(kāi)發(fā)太空船單個(gè)子系統的仿真模型。提供系統設計的連貫性和標準的系統水平界面。通過(guò)TCP／IP以太網(wǎng)將地理位置不同的部門(mén)連接，支持方便的獲得測試臺活動(dòng)需要的組件或子系統模型。JPL同工業(yè)部門(mén)協(xié)商和建立合作關(guān)系，進(jìn)行新技術(shù)的評價(jià)。減少了工程成本，支持重復使用，對未來(lái)的任務(wù)需求評價(jià)新技術(shù)，發(fā)展測試環(huán)境的能力?；谝陨咸摂M樣機技術(shù)在飛控系統的應用情況，飛控系統設計虛擬樣機支持環(huán)境的特征如下：開(kāi)發(fā)環(huán)境由模塊化組件組成，可擴展和重復使用；使用COTS硬件、軟件以及支持廣泛使用的語(yǔ)言；標準實(shí)時(shí)的系統界面，在不影響系統性能情況下允許真實(shí)子系統或組件的直接代替；由統一數據庫管理，網(wǎng)絡(luò )連接飛控系統設計過(guò)程中各部門(mén)進(jìn)行實(shí)時(shí)信息交換；圖形化交互軟件，可進(jìn)行可視化建模和分析?；谔摂M樣機技術(shù)在以上飛控系統中的應用情況，并隨著(zhù)虛擬樣機技術(shù)的發(fā)展，飛控系統虛擬樣機技術(shù)的發(fā)展方向如下：
(1)建立一個(gè)先進(jìn)的、開(kāi)放的、分布的和集成的支撐平臺，工具集，支持飛控系統整個(gè)生命周期的設計過(guò)程和性能評估。
(2)虛擬樣機開(kāi)發(fā)環(huán)境具有通用性和可重用性，能夠完成多種不同類(lèi)型飛控系統的虛擬樣機，系統參數可調，模型具有良好的通用性、可移植性和可擴充性，在更改有關(guān)算法和數據庫后，設計研究人員和使用方可對飛控系統進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)和分析研究。
(3)系統由大多數市場(chǎng)上COTS產(chǎn)品組成，采用模塊化結構，具有易于擴展和可重復使用的特性。標準實(shí)時(shí)的系統界面，在不影響系統性能情況下允許真實(shí)子系統或組件的直接代替；
(4)飛控系統設計過(guò)程中各學(xué)科組、各部門(mén)和工業(yè)可實(shí)時(shí)地參與飛控設計和試驗，交換設計信息，具有圖形化交互環(huán)境，可進(jìn)行可視化建模和分析。
(5)開(kāi)發(fā)虛擬樣機平臺的關(guān)鍵技術(shù)，工程管理技術(shù)、多學(xué)科虛擬樣機協(xié)同仿真技術(shù)、前期概念規劃和后期性能評估技術(shù)、設計優(yōu)化技術(shù)、虛擬環(huán)境技術(shù)、模型的校驗、驗證和確認技術(shù)。
(6)可進(jìn)行虛擬樣機的可制造性、可維護性和可適用性評估。
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/201706/353820.htm 中國大型飛機研制重大科技專(zhuān)項已經(jīng)正式立項，民用飛機生產(chǎn)要達到當前國際商業(yè)和經(jīng)濟環(huán)境的要求，迫使各個(gè)開(kāi)發(fā)商在開(kāi)發(fā)過(guò)程中減少開(kāi)發(fā)代價(jià)、縮短生產(chǎn)周期。采用虛擬樣機技術(shù)是中國大型飛機研制中的必然選擇。
2非相似余度飛控計算機系統介紹
民用飛機從開(kāi)始使用電傳操縱系統后，由于更高的可靠性要求，較多使用非相似余度方案。
2．1 Boeing777的3×3余度主飛控計算機
Boeing777的主飛控計算機系統包括3個(gè)完全相同的數字式計算機通道，每個(gè)通道有3個(gè)非相似的支路，各個(gè)通道之間采用ARINC629數據總線(xiàn)通訊。每個(gè)支路軟件都采用Ada編寫(xiě)，但采用三種不同的Ada編譯器編譯。支路的輸入輸出部分包括3個(gè)ARINC629終端，其中2個(gè)用于接收，1個(gè)用于發(fā)送／接收。Boeing777主飛控計算機結構如圖1所示。
個(gè)PFC內的支路同步工作，三個(gè)通道以異步方式工作。通道間數據的比較和監控以及系統狀態(tài)數據交換通過(guò)同組的數據總線(xiàn)進(jìn)行，通道內各支路間數據比較和監控通同組的數據總線(xiàn)進(jìn)行。通道內支路間的專(zhuān)用總線(xiàn)，主要實(shí)時(shí)鐘同步和支路狀態(tài)交換，決定是否發(fā)送支路禁止和告警號等功能。
系統具有多級表決面，支路依靠自監控和在線(xiàn)監控確認硬件正確性；每個(gè)支路接收來(lái)自通道內其它兩個(gè)支路的離信號決定是否對該支路進(jìn)行支路禁止和失效告警，通過(guò)同總線(xiàn)進(jìn)行支路間的數據比較和監控；指令支路計算出的關(guān)輸出參數同其它兩個(gè)通道指令支路對應的輸出組進(jìn)行中選擇。
A340的飛控計算機系統包括3個(gè)飛控主計算機(FCPCs)和2個(gè)飛控輔助計算機(FCSCs)，還有兩個(gè)飛控制數據集中器(FCDCs)和兩個(gè)縫翼，襟翼計算機(SFCCs)。系統任務(wù)在FCPCs和FCSCs之間分配，任何時(shí)都有一個(gè)計算機處于運行狀態(tài)，另外一計算機處于備份狀。每個(gè)計算機包含兩個(gè)支路：指令支路和監控支路，兩支的功能不同。指令支路運行分配給該計算機的任務(wù)，監控路確保指令支路的正確性。飛控計算機采用了非相似的硬和軟件：FCPCs和FCSCs使用非相似的處理器；指令支和監控支路使用不同的編程語(yǔ)言。飛控計算機內部結構如圖2示。
FCCs解算控制律給作動(dòng)器發(fā)送指令，控制飛機的滾、偏航和俯仰，FCSCs處于備份狀態(tài)，當FCPCs失效，FCSCs投入運行。當計算機的兩個(gè)支路的輸出不一致時(shí)，該計算機被切除，剩下的計算機按照預先規定的優(yōu)先級順序投入運行。A340的飛控計算機系統使用ARINC429總線(xiàn)進(jìn)行信息傳輸。
本課題組提出的Bu從余度飛控計算機新方案的總體結構如圖4所示。采用四套非相似處理器的計算機構筑四余度系統，每個(gè)通道有兩個(gè)支路，指令支路和監控支路。每個(gè)支路上運行兩套控制軟件：主模塊和備用模塊。主模塊和備用模塊在功能上完全相同，具有三軸全權限工作能力。同一通道內的兩個(gè)支路上運行的主模塊軟件包不同，但都采用相同的軟件包作為備份，共使用了三種不同的軟件包，三個(gè)軟件包采用了差異性設計方法。ACE提供RFCC-CA的離散和模擬接口。每個(gè)ACE包含有4個(gè)終端控制器，3個(gè)接收，1個(gè)發(fā)送／接收。
每套計算機內，指令支路和監控支路同步運行，使用相同的數據進(jìn)行控制律計算。指令支路執行控制功能，發(fā)送控制指令。指令支路的主模塊失效后，備用模塊投入運行。監控支路監控指令支路的運行，兩個(gè)支路輸出的差值超過(guò)規定的閾值，則判定該通道失效，切斷該通道的輸出。RFCC-CA的四個(gè)通道按照異步方式全部投入工作，任意一個(gè)通道都能控制飛機飛行。每套計算機和AcE都從四余度總線(xiàn)接受數據，但只向同組的總線(xiàn)發(fā)送數據。當本組的計算機或者總線(xiàn)失效后，ACE從其它總線(xiàn)選擇控制輸入。本組的ACE失效后，它控制的控制面的控制權限由其它的ACE代替。當該計算機失效后，其控制任務(wù)由其它的計算機替代，替代順序由系統設計人員事先規定。計算機控制權限分配、計算機控制任務(wù)的替換關(guān)系以及液壓源分配方式如圖5示。
每個(gè)支路依靠自監控和在線(xiàn)監控判斷本支路的輸出信號是否有效。本通道的監控支路不僅監控通道內的指令支路，還監控其它通道的指令支路。指令支路和監控支路構成比較監控結構保證輸出指令的正確。
3 民機飛控計算機系統虛擬樣機開(kāi)發(fā)與驗證平臺研究
為了深入分析B0eing、Airbus系列和BUAA余度飛控計算機，比較諸方案的優(yōu)缺點(diǎn)，為我國大型民機的研究提出有益的建議，根據以上飛控系統虛擬樣機技術(shù)的發(fā)展趨勢，本課題組對民機飛控計算機系統虛擬樣機的驗證平臺進(jìn)行研究，該平臺可以實(shí)現Boeing777、A340和BUAA民機型非相似余度飛控計算機系統虛擬樣機，從功能和行為上模擬真實(shí)的飛控計算機系統。
本文使用lO臺PC結構工控機構筑虛擬飛控計算機，選用兩種不同類(lèi)型的處理器芯片，Intel和PowerPC。通道間的數據總線(xiàn)采用以太網(wǎng)，使用ARINC629總線(xiàn)協(xié)議進(jìn)行通訊，實(shí)現通道間和通道內輸出數據比較的功能。通道內各支路之間由于處理的信息量不大，采用計算機串行接口進(jìn)行通訊，實(shí)現各支路時(shí)鐘同步、系統狀態(tài)數據交換等功能，來(lái)發(fā)送支路禁止或失效告警信號。虛擬樣機配置方案如圖6示。
虛擬余度飛控計算機的運行軟件環(huán)境為VxWorks實(shí)時(shí)操作系統，軟件程序由3個(gè)設計人員用C語(yǔ)言編制相同功能的不同版本算法程序，實(shí)現通道內支路軟件非相似.虛擬樣機驗證平臺的軟件系統包括系統管理軟件、余度管理軟件和應用軟件，各軟件由不同的軟件模塊組成。系統管理軟件包括同步和異步、同步支路通訊、異步通道通訊、I/O管理、故障設置和記錄。余度管理軟件包括計算機BIT,輸入監控表決、輸出監控表決、故障檢測隔離和系統重構。應用軟件包括縱向和橫側向控制律。系統調度運行利用了實(shí)時(shí)操縱系統Vxworks中基于優(yōu)先級的搶占式調度算法和基于時(shí)間片的輪轉調度算法相結合的任務(wù)調度機制。系統運行狀態(tài)顯示和數據綜合處理計算機的軟件程序采用VC++開(kāi)發(fā)。系統運行管理計算機基于PDM軟件，對虛擬樣機開(kāi)發(fā)過(guò)程中產(chǎn)生的全部數據進(jìn)行綜合管理。
運行開(kāi)始時(shí)由數據綜合處理計算機進(jìn)行系統結構配置。運行過(guò)程中，各工控機從總線(xiàn)上接收飛行員指令，并接收來(lái)自信息管理系統的飛機姿態(tài)和外部大氣數據等信息進(jìn)行控制律解算，表決后的結果發(fā)送到總線(xiàn)上。數據綜合處理計算機從總線(xiàn)上接收輸出數據，并發(fā)送給舵面仿真子系統。舵面偏移量通過(guò)總線(xiàn)以數字量傳送到仿真計算機系統。仿真計算機實(shí)現飛機運動(dòng)的實(shí)時(shí)仿真。系統狀態(tài)顯示計算機將各個(gè)虛擬飛控計算機上傳的數據進(jìn)行在線(xiàn)顯示，顯示的數據同時(shí)被記錄。
3.1 Boeing777飛控計算機系統的虛擬樣機實(shí)現
用上述提出的虛擬樣機平臺實(shí)現Boeing777飛控計算機系統的虛擬樣機如下圖7示。
PFC的支路軟件進(jìn)行在線(xiàn)自檢測，判斷本支路信號是否有效。監控支路監控結果反映在狀態(tài)字中，包括本通道指令支路是否有效、支路失效告警和禁止信號，它作為消息的一部分通過(guò)總線(xiàn)傳輸。各通道指令支路的輸出同其它兩個(gè)PFC的輸出數據進(jìn)行中值表決，表決結果發(fā)送到指定總線(xiàn)上。
3．2 A340的非相似多余度飛控計算機系統的虛擬樣機實(shí)現
A340的飛控計算機系統虛擬樣機實(shí)現如下圖8示。A340飛控計算機系統虛擬樣機由10個(gè)支路組成。系統任務(wù)在KPcs和FCSCs之間分配，計算機的功能不同，運行的軟件不同。任何時(shí)刻都有一個(gè)計算機處于運行狀態(tài)，另外一計算機處于熟備份狀態(tài)。每個(gè)計算機也包含兩個(gè)支路：指令支路和監控支路。由于A(yíng)340飛控計算機內兩個(gè)支路的處理器類(lèi)型相同，實(shí)現時(shí)也可以用同一臺計算機同時(shí)模擬這兩個(gè)支路，軟件上采用多線(xiàn)程編程的方法，用不同版本的支路軟件實(shí)現非相似，同時(shí)FCPC和FCSC的處理器非相似，保證硬件非相似。
兩個(gè)支路之間通過(guò)計算機串行接口進(jìn)行通信。指令支路輸出數據到總線(xiàn)上，監控支路軟件也解算控制律，但只是監控指令支路的運行，不向總線(xiàn)發(fā)送控制指令。比較計算機的兩個(gè)支路的輸出，如果它們輸出的差值超過(guò)閩值時(shí)，就切斷此計算機輸出，由備用計算機代替，替代順序由開(kāi)發(fā)人員預先指定。
BUAA余度飛控計算機(RFCC-CA)新方案的虛擬樣機實(shí)現如圖9示.
余度飛控計算機系統由四個(gè)通道組成，每個(gè)通道有兩個(gè)支路：指令支路和監控支路。所有支路使用相同的數據進(jìn)行控制律計算。支路I，o端的總線(xiàn)仿真卡實(shí)現為4個(gè)終端，3個(gè)用于接收，1個(gè)用于發(fā)送／接收。通道內支路同步工作，通道間按照異步方式工作。
每個(gè)支路通過(guò)軟件在線(xiàn)自監控判斷本支路輸出信號是否有效：通道指令支路接受本通道和其它通道監控支路的監控，監控結果通過(guò)總線(xiàn)傳輸；通道內監控支路計算兩個(gè)支路輸出的差值，同閾值進(jìn)行比較，超過(guò)閾值則設置該通道輸出禁止。
3．4民機虛擬樣機驗證平臺實(shí)現分析
虛擬樣機驗證平臺可以針對具體飛控系統的設計需求，在飛控計算機系統虛擬樣機中完成了控制律和總體的余度結構設計后，進(jìn)行具體的軟件結構設計、任務(wù)綜合、系統測試等工作。系統運行過(guò)程中產(chǎn)生的大量數據傳送給系統運行管理計算機，由它對數據進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲，必要時(shí)提供對仿真測試結果的圖形化顯示，由軟硬件設計人員共同分析得出設計建議。該驗證平臺運行在實(shí)驗室環(huán)境下，不能仿真飛控系統的壽命和故障率，但可以模擬飛控計算機系統的性能和行為，并可人為的用軟件方法設置故障，包括瞬態(tài)、間歇和永久性故障，檢驗系統的故障檢測邏輯功能，并能夠實(shí)現系統重構功能。
本文對民機非相似余度飛控計算機系統虛擬樣機開(kāi)發(fā)和驗證平臺進(jìn)行了研究，該平臺能夠模擬Boeing777. A340和BUAA民機型新方案的飛行控制計算機系統結構，仿真它們的工作過(guò)程，在實(shí)驗室環(huán)境中再現民機飛控計算機系統，對我國的研究工作提供借鑒和參考.平臺還具有以下功能:
(1)此平臺具有開(kāi)放性和可擴展性，可以對其他開(kāi)發(fā)人員提出的飛控計算機系統結構進(jìn)行虛擬樣機實(shí)現、驗證和性能評估;
(2)采用虛擬樣機平臺進(jìn)行飛控計算機系統的設計，可以在需求發(fā)生變化時(shí)快速構筑多種不同結構的飛控系統配置，支持多學(xué)科設計組在該環(huán)境下進(jìn)行多種參數的設計，支持不同模塊間的并行設計和測試;
(3)基于此平臺飛控系統虛擬樣機實(shí)現過(guò)程中每一階段的設計，均可實(shí)現系統級的驗證，確認其設計功能的有效性，工作的穩定性等;
(4)虛擬樣機平臺與驗證環(huán)境相聯(lián)，對飛控系統虛擬樣機進(jìn)行模型校驗、驗證和確認。評價(jià)結果可供其它VP使用，或輸出到其它子系統的設計環(huán)境;
(5)基于PDM的體系結構對系統運行過(guò)程中產(chǎn)生的全部數據進(jìn)行綜合管理。
本文介紹了虛擬樣機技術(shù)的概念，對飛控系統虛擬樣機技術(shù)的應用狀況進(jìn)行了概述。為了深入分析Boeing, Airbus系列和BUAA民機型新方案的余度飛控計算機，對民機非相似余度飛控計算機系統的實(shí)驗平臺進(jìn)行了研究，該平臺可以實(shí)現Boeing777, A340和BUAA民機型新方案的非相似余度飛控計算機系統的虛擬樣機，面向大型民機設計，符合飛控系統虛擬樣機技術(shù)的發(fā)展趨勢。
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