測試系統中運動(dòng)控制與數據采集的二種同步方式

測試系統中采取的同步方式一般有二種：一種是運動(dòng)控制卡控制電機運動(dòng)到某個(gè)指定位置，數據采集卡能實(shí)時(shí)采集該位置上的數據，這種方式稱(chēng)為中斷;另一種同步方式是如果電機運動(dòng)到某個(gè)位置時(shí)數據采集卡采集到滿(mǎn)足某種條件的信號，則需要記錄電機當前的運動(dòng)位置，這種方式稱(chēng)為捕獲。

中斷方式

中斷分為絕對位置中斷、相對位置中斷及周期性位置中斷。絕對位置中斷是指當電機運動(dòng)到某絕對位置時(shí)運動(dòng)控制卡將產(chǎn)生外部中斷信號;相對位置中斷是指當電機的運動(dòng)位置相對于允許電機產(chǎn)生中斷時(shí)的位置之差滿(mǎn)足設定的條件時(shí)產(chǎn)生中斷信號;求模位置中斷是指每相對于某個(gè)設定的位置都將產(chǎn)生1個(gè)中斷信號。因此可以根據測試系統的不同需要決定采取什么樣的中斷方式。

同步的原理

當運動(dòng)控制卡控制電機運動(dòng)到某個(gè)位置時(shí)，編碼器上返回的位置信號一旦符合設定的位置條件，將發(fā)出1個(gè)中斷信號。該信號可作為數據采集卡采集信號的觸發(fā)條件，使采集卡能實(shí)時(shí)采集所需數據。運動(dòng)控制卡和數據采集卡可以通過(guò)RTSI總線(xiàn)實(shí)現二者之間的同步。運動(dòng)控制卡產(chǎn)生的中斷信號通過(guò)內部電路傳送到RTSI輸出引腳，目前RTSI輸出引腳主要有7個(gè)（RTSIO-RTSl6）。RPSI輸出引腳可通過(guò)外部電纜與數據采集卡的RTSI引腳相連。采集卡的RTSI引腳也可以通過(guò)內部電路與其控制信號（見(jiàn)圖1）相連，從而實(shí)現二者之間的同步。

當運動(dòng)控制卡控制電機運動(dòng)到某個(gè)指定位置時(shí)將產(chǎn)生中斷信號，該中斷輸出信號可連接到運動(dòng)控制卡的RTSI引腳，運動(dòng)控制卡的RTSI引腳與數據采集卡的RTSI引腳相連。而在采集卡內，RTSI引腳信號作為系統的掃描時(shí)鐘，與采樣時(shí)鐘信號相連，因此運動(dòng)控制卡每產(chǎn)生1個(gè)中斷信號，數據采集卡便進(jìn)行1次通道掃描，讀取各個(gè)傳感器上采集的數據。該數據將存放在設置的緩沖區中。而一旦緩沖區中的數據已滿(mǎn)，則通過(guò)多線(xiàn)程的方式顯示到屏幕上。這樣就實(shí)現了運動(dòng)控制和數據采集之間的同步。