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基于傳感器的角度測量系統設計
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時(shí)間：2017-02-06
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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在現代控制系統中，角度測量裝置是非常關(guān)鍵的需要高精度的部件，其測量精度直接影響著(zhù)整個(gè)系統的性能和精度。例如施工升降機上有角度測控機構來(lái)控制起降;火箭炮瞄準系統中都有大量的角度傳感器，實(shí)時(shí)檢測炮塔偏轉角度，以便對火箭炮瞄準進(jìn)行調整。目前已有的利用的加速度傳感器實(shí)現高精度角度測量的研究，主要側重于單軸的角度測量。本文將重點(diǎn)討論利用雙軸加速傳感器ADXL202實(shí)現高精度角度測量的軟硬件方法。
1 角度測量?jì)x系統硬件方案設計
本角度測量?jì)x采用STM32F107作為數據處理的核心芯片。這是一款低功耗、高速度的32位處理器，擁有Cortex-M3內核。角度測量模塊使用的是高精度、低功耗的雙軸加速度傳感器ADXL202，能將加速度信號轉換成數字方波信號輸出，可直接與STM32F107連接，通過(guò)一定的算法即可計算出當前的傾斜角度。顯示模塊使用的是12864ZW型128×64的點(diǎn)陣液晶顯示器，圖1所示為角度測量?jì)x硬件結構框圖。
圖1 角度測量?jì)x硬件結構框圖
2 角度測量模塊
角度測量模塊使用的是ADI公司出品的低成本、低功耗、高精度的雙軸加速度傳感器ADXL202，其測量范圍為-2g～+2g，既能測量動(dòng)態(tài)加速度，又能測量靜態(tài)加速度。它的工作電壓是3.0～5.25 V，工作電流低于0.6 mA，最高主頻可達到70 MHz，所以從功耗、靈敏度和精確度考慮，選擇ADXL202作為角度測量模塊的核心芯片。圖2是它的功能結構框圖。
圖2 ADXL202的功能結構框圖
由圖2可知，ADXL202是基于單片集成電路的完善的雙軸加速度測量系統，對X、Y軸而言，輸出環(huán)路將加速度信號轉換為脈寬占空比的數字信號輸出，這些數字信號可直接傳輸給STM32F107，無(wú)需A/D轉換或其他附加的其他電路。
ADXL202由振蕩器、X和Y軸傳感器、相位解調器和脈寬占空比解調器組成，它的功能實(shí)現過(guò)程是，X、Y軸傳感器受到加速度力后輸出振幅變化的方波，輸出方波的振幅與加速度成正比。相位解調器能夠對輸出的方波信號進(jìn)行修正并提取信息，然后判斷加速度方向。相位解調器的輸出會(huì )經(jīng)過(guò)一個(gè)低通濾波電路，可以通過(guò)改變?yōu)V波電容的大小來(lái)設置輸出信號的帶寬。經(jīng)過(guò)低通濾波的模擬信號進(jìn)入DCM，被轉換為脈寬占空比信號輸出。
2.1 角度測量模塊硬件電路設計
為保證ADXL202高精度穩定的工作，需要根據芯片技術(shù)文檔和實(shí)際使用情況，來(lái)配置信號周期、濾波電容(決定信號的帶寬)。
ADXL202的輸出信號是脈寬占空比調制信號，占空比T1/T2與被測加速度成正比。0g時(shí)，其輸出為50%占空比，靈敏度為每g所引起的脈寬占空比變化12.5%。查閱芯片的技術(shù)文檔，可以通過(guò)電阻RSET來(lái)設定DCM的周期：
T2=RSET/125 MΩ (1)
在X、Y方向上的加速度分量值可由下式計算：
A(g)=(T1/T2-0.5)/12.5% (2)
表1是芯片的技術(shù)文檔提供的RSET和T2配置表。我們選擇125 kΩ的RSET，將周期T2設定為1 ms。
ADXL202通過(guò)XFILT、YFILT外接電容CX、CY來(lái)設定ADXL202的帶寬，這個(gè)帶寬決定了它的測量精度，同時(shí)電容CX、CY可以去混疊和濾波。為了使脈寬占空比的誤差最小，模擬帶寬應比脈寬占空比的頻率低1/10。對技術(shù)文檔提供的表2進(jìn)行分析，并考慮設定T2為1 ms，脈沖占空比頻率為1 kHz，為滿(mǎn)足實(shí)際需要和DCM誤差最小的要求，選擇0.05μF的濾波電容，此時(shí)模擬帶寬為100 Hz。
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