基于TCP/IP協(xié)議實(shí)現上位機對UR機器人的遠程控制

表4編程口

　　這三個(gè)端口另一個(gè)共同的特點(diǎn)就是，一旦客戶(hù)端打開(kāi)端口，就會(huì )按照一定的頻率收到來(lái)自機器人的信息。需要注意的是30003端口是實(shí)時(shí)反饋端口，客戶(hù)端每8ms能收到一次來(lái)自機器人的信息。另外，通過(guò)測試，客戶(hù)端通過(guò)30001和30002只能每200ms左右收到來(lái)自機器人的信息。

　　其實(shí)客戶(hù)端通過(guò)這三個(gè)端口收到的機器人信息也稍有不同。通過(guò)30003端口收到信息是最豐富的，包含了通過(guò)30002收到的信息以及通過(guò)30001收到的大部分信息。

　　所以說(shuō)通過(guò)實(shí)時(shí)反饋端口，客戶(hù)端收到機器人信息效率是最高的，內容也是最全的。通過(guò)實(shí)時(shí)反饋端口每次收到的數據包有1044個(gè)字節，這些字節以標準的格式排列。注意在極少情況下客戶(hù)端會(huì )收到小于1044個(gè)字節，但是字節排列的格式不變。下表是1044字節排列的順序表。

　　字節順序內容

　　1-4整個(gè)數據包的字節數

　　5-12控制器通電時(shí)間，斷電清零

　　13-444關(guān)節目標位置、速度、加速度、電流、扭矩，實(shí)際位置、速度、電流，控制電流

　　445-684TCP位置、速度、力，0目標位置、速度

　　685-692輸入位狀態(tài)

　　693-740電機溫度

　　740-748程序掃描時(shí)間

　　749-756保留

　　757-820機器人模式，關(guān)節模式，安全模式

　　821-868保留

　　869-892TCP加速度

　　893-940保留

　　941-948速度比例

　　949-956機器人當前動(dòng)量值

　　957-972保留

　　973-996控制板電壓，機器人電壓，機器人電流

　　997-1044關(guān)節電壓

表5實(shí)時(shí)反饋數據包

　　有了這些數據，上位機的數據表現就會(huì )十分豐富。下面有2張上位機界面圖，“點(diǎn)動(dòng)圖”獲取了關(guān)節位置、TCP位置；“初始化圖”獲取了關(guān)節模式、關(guān)節實(shí)際電流、關(guān)節電壓以及其他數據。

圖5點(diǎn)動(dòng)圖

圖6初始化圖

7、結束語(yǔ)

　　綜上所述，機器人作為ModbusTCP服務(wù)器，上位機通過(guò)502端口可以控制機器人的所有IO;上位機可以通過(guò)30001或30002或30003端口遠程下載程序到機器人；上位機通過(guò)29999端口可以遠程控制程序運行狀態(tài)；上位機通過(guò)30003端口可以實(shí)時(shí)得到機器人的狀態(tài)信息。也就是說(shuō)，利用UR機器人開(kāi)放的基于TCP/IP協(xié)議的端口，可以制作自己的Polyscope軟件，實(shí)現上位機的遠程控制。