基于TCP/IP協(xié)議實(shí)現上位機對UR機器人的遠程控制

圖3IO控制

4、Dashboard端口

　　上位機可以通過(guò)29999端口直接發(fā)送一些簡(jiǎn)單的指令給機器人，這些指令是UR自己定義的，這種功能被稱(chēng)為Dashboard。下表就是Dashboard的指令列表。

　　指令描述

　　load.urp>加載被保存在控制器中的程序

　　getloadedprogram返回當前機器人執行的程序

　　play啟動(dòng)當前加載的程序

　　stop停止機器人當前執行的程序

　　pause暫停機器人當前執行的程序

　　isProgramSaved當前機器人正在執行的程序是否被保存，返回“True”或“False”

　　programState當前程序的運行狀態(tài)，返回“PLAYING”或“STOPPED”或“PAUSED”

　　shutdown關(guān)閉機器人系統

　　running機器人的運行狀態(tài)，返回“True”或“False”

　　robotmode訪(fǎng)問(wèn)機器人模式

　　popupPolyscope跳出對話(huà)框

　　closepopup關(guān)閉對話(huà)框

　　addToLog將消息添加到logfile中

　　setUserRole，whereisclass設置用戶(hù)權限

　　polyscopeVersion返回當前Polyscope的版本號

　　poweron使機器人本體通電

　　poweroff使機器人本體斷電

　　brakerelease釋放制動(dòng)器

　　safetymode返回機器人當前所處的安全模式狀態(tài)

表3Dashboard指令列表

　　顯而易見(jiàn)，我們可以通過(guò)一些Dashboard指令，遠程切換、加載程序，同時(shí)可以啟動(dòng)、暫停、停止程序，這樣上位機就可以遠程控制程序了。

5、上位機編程端口

　　UR機器人有3種編程方式：Polyscope編程、腳本編程以及C-API編程。Polyscope編程指的是程序在示教器上被編輯，機器人然后執行，這是UI層的編程方式。C-API編程是在研發(fā)層上的編程方式。我們重點(diǎn)介紹的是腳本編程方式，腳本編程的語(yǔ)言是UR公司在python語(yǔ)言基礎上，自己研發(fā)的URScript語(yǔ)言。URScript是在腳本層上控制機器人的編程語(yǔ)言，就像其他編程語(yǔ)言一樣，它有變量類(lèi)型，語(yǔ)法結構、方法等。另外，它有一系列的專(zhuān)用方法來(lái)控制機器人運動(dòng)以及IO狀態(tài)。

　　UR機器人的控制器是運行在Mini-ITXPC上的，一旦PC啟動(dòng)機器人控制器（就像啟動(dòng)服務(wù)一樣），Polyscope軟件就通過(guò)PC本地的TCP/IP端口與機器人控制器建立連接了。同樣，當上位機作為客戶(hù)端，通過(guò)30001或30002或30003特定的編程端口，與機器人控制器建立TCP/IP連接，這樣我們就可以在上位機上按照URScript語(yǔ)言的格式編寫(xiě)腳本程序，直接發(fā)送給機器人控制器，機器人就可以直接執行程序了。

　　按照上面所述的機器人腳本編程原理，我就可以在上位機上制作如下界面，實(shí)現對UR機器人的遠程編程。

圖4腳本編程

6、實(shí)時(shí)反饋端口

　　30001、30002、30003除了用于遠程編程外，還有其他功能，如下表所述。

　　端口名稱(chēng)功能

　　30001第一客戶(hù)端端口客戶(hù)端可發(fā)送腳本代碼至服務(wù)器；服務(wù)器自動(dòng)以5Hz的頻率返回機器人狀態(tài)與補充消息到客戶(hù)端。

　　30002第二客戶(hù)端端口客戶(hù)端可發(fā)送腳本代碼安全文件傳輸協(xié)議；服務(wù)器自動(dòng)以5Hz的頻率返回機器人狀態(tài)與消息到客戶(hù)端。

　　30003實(shí)時(shí)反饋端口客戶(hù)端可發(fā)送腳本代碼安全文件傳輸協(xié)議；服務(wù)器自動(dòng)以125Hz的頻率返回機器人狀態(tài)與消息到客戶(hù)端。