施耐德LXM23A伺服與西門(mén)子300PLC的連接

施耐德集團公司是世界著(zhù)名的電控產(chǎn)品廠(chǎng)商，其產(chǎn)品LXM23A伺服控制器以其優(yōu)越的性能在運動(dòng)控制領(lǐng)域有著(zhù)廣泛的應用。該伺服控制器本身自帶的是CANOPEN通訊，在遇到主控系統是PROFIBUS通訊時(shí)（如西門(mén)子300、400PLC），需要解決PROFIBUS到CANOPEN協(xié)議的快速轉換問(wèn)題。北京鼎實(shí)創(chuàng )新科技有限公司的PB-B-CANOPEN總線(xiàn)橋起到PROFIBUS到CANOPEN的協(xié)議轉換作用，其特點(diǎn)是通訊速度快，使用方便靈活。如下圖1-1所示，該系統中由西門(mén)子PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停，速度給定等，同時(shí)要監測伺服控制器狀態(tài)字等相關(guān)參數?，F以連接一臺伺服控制器為例說(shuō)明。

圖1-1

二、 接線(xiàn)及參數設置

1、 接線(xiàn)：施耐德伺服的CN4為CANOPEN口，CN4各針腳定義如圖2-1所示，其中針腳1與總線(xiàn)橋CAN五針端子的H相連，針腳2與總線(xiàn)橋CAN五針端子的L相連。

圖2-1

2、 參數設置：本次測試中，在伺服控制器上與CANOPEN通訊相關(guān)的參數主要是：P3-01（通訊波特率）、P3-02（通訊協(xié)議）、P3-05（CANOPEN地址設置）。這里波特率設為：500K，通訊協(xié)議選擇CANOPEN，CANOPEN地址設為1。

三、 硬件組態(tài)

1、 新建一個(gè)項目，加載GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加從站PB-B-CANopen_Master/v11，設置站地址為19，如圖3-1所示

圖3-1

2、 設置CAN通訊參數，波特率500K，發(fā)送周期2ms,如圖3-2所示

圖3-2

3、 這里要用SDO讀取狀態(tài)字和編碼器位置當前值。添加兩條RSDO，數據長(cháng)度分別為2個(gè)字節、4個(gè)字節。如圖3-2所示